wip
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Your Name
90
selfdrive/controls/lib/lateral_mpc_lib/SConscript
Normal file
90
selfdrive/controls/lib/lateral_mpc_lib/SConscript
Normal file
@@ -0,0 +1,90 @@
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||||
Import('env', 'envCython', 'arch', 'messaging_python', 'common_python', 'opendbc_python')
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gen = "c_generated_code"
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||||
casadi_model = [
|
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f'{gen}/lat_model/lat_expl_ode_fun.c',
|
||||
f'{gen}/lat_model/lat_expl_vde_forw.c',
|
||||
]
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||||
casadi_cost_y = [
|
||||
f'{gen}/lat_cost/lat_cost_y_fun.c',
|
||||
f'{gen}/lat_cost/lat_cost_y_fun_jac_ut_xt.c',
|
||||
f'{gen}/lat_cost/lat_cost_y_hess.c',
|
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]
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||||
casadi_cost_e = [
|
||||
f'{gen}/lat_cost/lat_cost_y_e_fun.c',
|
||||
f'{gen}/lat_cost/lat_cost_y_e_fun_jac_ut_xt.c',
|
||||
f'{gen}/lat_cost/lat_cost_y_e_hess.c',
|
||||
]
|
||||
|
||||
casadi_cost_0 = [
|
||||
f'{gen}/lat_cost/lat_cost_y_0_fun.c',
|
||||
f'{gen}/lat_cost/lat_cost_y_0_fun_jac_ut_xt.c',
|
||||
f'{gen}/lat_cost/lat_cost_y_0_hess.c',
|
||||
]
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||||
build_files = [f'{gen}/acados_solver_lat.c'] + casadi_model + casadi_cost_y + casadi_cost_e + casadi_cost_0
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# extra generated files used to trigger a rebuild
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generated_files = [
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f'{gen}/Makefile',
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f'{gen}/main_lat.c',
|
||||
f'{gen}/main_sim_lat.c',
|
||||
f'{gen}/acados_solver_lat.h',
|
||||
f'{gen}/acados_sim_solver_lat.h',
|
||||
f'{gen}/acados_sim_solver_lat.c',
|
||||
f'{gen}/acados_solver.pxd',
|
||||
|
||||
f'{gen}/lat_model/lat_expl_vde_adj.c',
|
||||
|
||||
f'{gen}/lat_model/lat_model.h',
|
||||
f'{gen}/lat_constraints/lat_constraints.h',
|
||||
f'{gen}/lat_cost/lat_cost.h',
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||||
] + build_files
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acados_dir = '#third_party/acados'
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||||
acados_templates_dir = '#third_party/acados/acados_template/c_templates_tera'
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source_list = ['lat_mpc.py',
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'#selfdrive/modeld/constants.py',
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f'{acados_dir}/include/acados_c/ocp_nlp_interface.h',
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||||
f'{acados_templates_dir}/acados_solver.in.c',
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]
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lenv = env.Clone()
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lenv.Clean(generated_files, Dir(gen))
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generated_lat = lenv.Command(generated_files,
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source_list,
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f"cd {Dir('.').abspath} && python3 lat_mpc.py")
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||||
lenv.Depends(generated_lat, [messaging_python, common_python, opendbc_python])
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||||
lenv["CFLAGS"].append("-DACADOS_WITH_QPOASES")
|
||||
lenv["CXXFLAGS"].append("-DACADOS_WITH_QPOASES")
|
||||
lenv["CCFLAGS"].append("-Wno-unused")
|
||||
if arch != "Darwin":
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||||
lenv["LINKFLAGS"].append("-Wl,--disable-new-dtags")
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||||
lib_solver = lenv.SharedLibrary(f"{gen}/acados_ocp_solver_lat",
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build_files,
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LIBS=['m', 'acados', 'hpipm', 'blasfeo', 'qpOASES_e'])
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# generate cython stuff
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||||
acados_ocp_solver_pyx = File("#third_party/acados/acados_template/acados_ocp_solver_pyx.pyx")
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||||
acados_ocp_solver_common = File("#third_party/acados/acados_template/acados_solver_common.pxd")
|
||||
libacados_ocp_solver_pxd = File(f'{gen}/acados_solver.pxd')
|
||||
libacados_ocp_solver_c = File(f'{gen}/acados_ocp_solver_pyx.c')
|
||||
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||||
lenv2 = envCython.Clone()
|
||||
lenv2["LINKFLAGS"] += [lib_solver[0].get_labspath()]
|
||||
lenv2.Command(libacados_ocp_solver_c,
|
||||
[acados_ocp_solver_pyx, acados_ocp_solver_common, libacados_ocp_solver_pxd],
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||||
f'cython' + \
|
||||
f' -o {libacados_ocp_solver_c.get_labspath()}' + \
|
||||
f' -I {libacados_ocp_solver_pxd.get_dir().get_labspath()}' + \
|
||||
f' -I {acados_ocp_solver_common.get_dir().get_labspath()}' + \
|
||||
f' {acados_ocp_solver_pyx.get_labspath()}')
|
||||
lib_cython = lenv2.Program(f'{gen}/acados_ocp_solver_pyx.so', [libacados_ocp_solver_c])
|
||||
lenv2.Depends(lib_cython, lib_solver)
|
||||
@@ -1,211 +0,0 @@
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#
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||||
# Copyright (c) The acados authors.
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||||
#
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||||
# This file is part of acados.
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#
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||||
# The 2-Clause BSD License
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||||
#
|
||||
# Redistribution and use in source and binary forms, with or without
|
||||
# modification, are permitted provided that the following conditions are met:
|
||||
#
|
||||
# 1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice,
|
||||
# this list of conditions and the following disclaimer.
|
||||
#
|
||||
# 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice,
|
||||
# this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
|
||||
# and/or other materials provided with the distribution.
|
||||
#
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||||
# THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
|
||||
# AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
|
||||
# IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
|
||||
# ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT HOLDER OR CONTRIBUTORS BE
|
||||
# LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
|
||||
# CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
|
||||
# SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
|
||||
# INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
|
||||
# CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
|
||||
# ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
|
||||
# POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.;
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#
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||||
# define sources and use make's implicit rules to generate object files (*.o)
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# model
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||||
MODEL_SRC=
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||||
MODEL_SRC+= lat_model/lat_expl_ode_fun.c
|
||||
MODEL_SRC+= lat_model/lat_expl_vde_forw.c
|
||||
MODEL_SRC+= lat_model/lat_expl_vde_adj.c
|
||||
MODEL_OBJ := $(MODEL_SRC:.c=.o)
|
||||
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||||
# optimal control problem - mostly CasADi exports
|
||||
OCP_SRC=
|
||||
OCP_SRC+= lat_cost/lat_cost_y_0_fun.c
|
||||
OCP_SRC+= lat_cost/lat_cost_y_0_fun_jac_ut_xt.c
|
||||
OCP_SRC+= lat_cost/lat_cost_y_0_hess.c
|
||||
OCP_SRC+= lat_cost/lat_cost_y_fun.c
|
||||
OCP_SRC+= lat_cost/lat_cost_y_fun_jac_ut_xt.c
|
||||
OCP_SRC+= lat_cost/lat_cost_y_hess.c
|
||||
OCP_SRC+= lat_cost/lat_cost_y_e_fun.c
|
||||
OCP_SRC+= lat_cost/lat_cost_y_e_fun_jac_ut_xt.c
|
||||
OCP_SRC+= lat_cost/lat_cost_y_e_hess.c
|
||||
|
||||
OCP_SRC+= acados_solver_lat.c
|
||||
OCP_OBJ := $(OCP_SRC:.c=.o)
|
||||
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||||
# for sim solver
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||||
SIM_SRC= acados_sim_solver_lat.c
|
||||
SIM_OBJ := $(SIM_SRC:.c=.o)
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||||
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||||
# for target example
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||||
EX_SRC= main_lat.c
|
||||
EX_OBJ := $(EX_SRC:.c=.o)
|
||||
EX_EXE := $(EX_SRC:.c=)
|
||||
|
||||
# for target example_sim
|
||||
EX_SIM_SRC= main_sim_lat.c
|
||||
EX_SIM_OBJ := $(EX_SIM_SRC:.c=.o)
|
||||
EX_SIM_EXE := $(EX_SIM_SRC:.c=)
|
||||
|
||||
# combine model, sim and ocp object files
|
||||
OBJ=
|
||||
OBJ+= $(MODEL_OBJ)
|
||||
OBJ+= $(SIM_OBJ)
|
||||
OBJ+= $(OCP_OBJ)
|
||||
|
||||
EXTERNAL_DIR=
|
||||
EXTERNAL_LIB=
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||||
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||||
INCLUDE_PATH = /data/openpilot/third_party/acados/include
|
||||
LIB_PATH = /data/openpilot/third_party/acados/lib
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||||
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||||
# preprocessor flags for make's implicit rules
|
||||
CPPFLAGS+= -I$(INCLUDE_PATH)
|
||||
CPPFLAGS+= -I$(INCLUDE_PATH)/acados
|
||||
CPPFLAGS+= -I$(INCLUDE_PATH)/blasfeo/include
|
||||
CPPFLAGS+= -I$(INCLUDE_PATH)/hpipm/include
|
||||
|
||||
|
||||
# define the c-compiler flags for make's implicit rules
|
||||
CFLAGS = -fPIC -std=c99 -O2#-fno-diagnostics-show-line-numbers -g
|
||||
# # Debugging
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||||
# CFLAGS += -g3
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||||
|
||||
# linker flags
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||||
LDFLAGS+= -L$(LIB_PATH)
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||||
# link to libraries
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||||
LDLIBS+= -lacados
|
||||
LDLIBS+= -lhpipm
|
||||
LDLIBS+= -lblasfeo
|
||||
LDLIBS+= -lm
|
||||
LDLIBS+=
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||||
|
||||
# libraries
|
||||
LIBACADOS_SOLVER=libacados_solver_lat.so
|
||||
LIBACADOS_OCP_SOLVER=libacados_ocp_solver_lat.so
|
||||
LIBACADOS_SIM_SOLVER=lib$(SIM_SRC:.c=.so)
|
||||
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||||
# virtual targets
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||||
.PHONY : all clean
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||||
#all: clean example_sim example shared_lib
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||||
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||||
all: clean example_sim example
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||||
shared_lib: bundled_shared_lib ocp_shared_lib sim_shared_lib
|
||||
|
||||
# some linker targets
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||||
example: $(EX_OBJ) $(OBJ)
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||||
$(CC) $^ -o $(EX_EXE) $(LDFLAGS) $(LDLIBS)
|
||||
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||||
example_sim: $(EX_SIM_OBJ) $(MODEL_OBJ) $(SIM_OBJ)
|
||||
$(CC) $^ -o $(EX_SIM_EXE) $(LDFLAGS) $(LDLIBS)
|
||||
|
||||
bundled_shared_lib: $(OBJ)
|
||||
$(CC) -shared $^ -o $(LIBACADOS_SOLVER) $(LDFLAGS) $(LDLIBS)
|
||||
|
||||
ocp_shared_lib: $(OCP_OBJ) $(MODEL_OBJ)
|
||||
$(CC) -shared $^ -o $(LIBACADOS_OCP_SOLVER) $(LDFLAGS) $(LDLIBS) \
|
||||
-L$(EXTERNAL_DIR) -l$(EXTERNAL_LIB)
|
||||
|
||||
sim_shared_lib: $(SIM_OBJ) $(MODEL_OBJ)
|
||||
$(CC) -shared $^ -o $(LIBACADOS_SIM_SOLVER) $(LDFLAGS) $(LDLIBS)
|
||||
|
||||
|
||||
# Cython targets
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||||
ocp_cython_c: ocp_shared_lib
|
||||
cython \
|
||||
-o acados_ocp_solver_pyx.c \
|
||||
-I $(INCLUDE_PATH)/../interfaces/acados_template/acados_template \
|
||||
$(INCLUDE_PATH)/../interfaces/acados_template/acados_template/acados_ocp_solver_pyx.pyx \
|
||||
-I /data/openpilot/selfdrive/controls/lib/lateral_mpc_lib/c_generated_code \
|
||||
|
||||
ocp_cython_o: ocp_cython_c
|
||||
$(CC) $(ACADOS_FLAGS) -c -O2 \
|
||||
-fPIC \
|
||||
-o acados_ocp_solver_pyx.o \
|
||||
-I $(INCLUDE_PATH)/blasfeo/include/ \
|
||||
-I $(INCLUDE_PATH)/hpipm/include/ \
|
||||
-I $(INCLUDE_PATH) \
|
||||
-I /usr/local/pyenv/versions/3.11.4/lib/python3.11/site-packages/numpy/core/include \
|
||||
-I /usr/local/pyenv/versions/3.11.4/include/python3.11 \
|
||||
acados_ocp_solver_pyx.c \
|
||||
|
||||
ocp_cython: ocp_cython_o
|
||||
$(CC) $(ACADOS_FLAGS) -shared \
|
||||
-o acados_ocp_solver_pyx.so \
|
||||
-Wl,-rpath=$(LIB_PATH) \
|
||||
acados_ocp_solver_pyx.o \
|
||||
$(abspath .)/libacados_ocp_solver_lat.so \
|
||||
$(LDFLAGS) $(LDLIBS)
|
||||
|
||||
# Sim Cython targets
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||||
sim_cython_c: sim_shared_lib
|
||||
cython \
|
||||
-o acados_sim_solver_pyx.c \
|
||||
-I $(INCLUDE_PATH)/../interfaces/acados_template/acados_template \
|
||||
$(INCLUDE_PATH)/../interfaces/acados_template/acados_template/acados_sim_solver_pyx.pyx \
|
||||
-I /data/openpilot/selfdrive/controls/lib/lateral_mpc_lib/c_generated_code \
|
||||
|
||||
sim_cython_o: sim_cython_c
|
||||
$(CC) $(ACADOS_FLAGS) -c -O2 \
|
||||
-fPIC \
|
||||
-o acados_sim_solver_pyx.o \
|
||||
-I $(INCLUDE_PATH)/blasfeo/include/ \
|
||||
-I $(INCLUDE_PATH)/hpipm/include/ \
|
||||
-I $(INCLUDE_PATH) \
|
||||
-I /usr/local/pyenv/versions/3.11.4/lib/python3.11/site-packages/numpy/core/include \
|
||||
-I /usr/local/pyenv/versions/3.11.4/include/python3.11 \
|
||||
acados_sim_solver_pyx.c \
|
||||
|
||||
sim_cython: sim_cython_o
|
||||
$(CC) $(ACADOS_FLAGS) -shared \
|
||||
-o acados_sim_solver_pyx.so \
|
||||
-Wl,-rpath=$(LIB_PATH) \
|
||||
acados_sim_solver_pyx.o \
|
||||
$(abspath .)/libacados_sim_solver_lat.so \
|
||||
$(LDFLAGS) $(LDLIBS)
|
||||
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||||
clean:
|
||||
$(RM) $(OBJ) $(EX_OBJ) $(EX_SIM_OBJ)
|
||||
$(RM) $(LIBACADOS_SOLVER) $(LIBACADOS_OCP_SOLVER) $(LIBACADOS_SIM_SOLVER)
|
||||
$(RM) $(EX_EXE) $(EX_SIM_EXE)
|
||||
|
||||
clean_ocp_shared_lib:
|
||||
$(RM) $(LIBACADOS_OCP_SOLVER)
|
||||
$(RM) $(OCP_OBJ)
|
||||
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||||
clean_ocp_cython:
|
||||
$(RM) libacados_ocp_solver_lat.so
|
||||
$(RM) acados_solver_lat.o
|
||||
$(RM) acados_ocp_solver_pyx.so
|
||||
$(RM) acados_ocp_solver_pyx.o
|
||||
|
||||
clean_sim_cython:
|
||||
$(RM) libacados_sim_solver_lat.so
|
||||
$(RM) acados_sim_solver_lat.o
|
||||
$(RM) acados_sim_solver_pyx.so
|
||||
$(RM) acados_sim_solver_pyx.o
|
||||
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
Binary file not shown.
@@ -1,290 +0,0 @@
|
||||
/*
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||||
* Copyright (c) The acados authors.
|
||||
*
|
||||
* This file is part of acados.
|
||||
*
|
||||
* The 2-Clause BSD License
|
||||
*
|
||||
* Redistribution and use in source and binary forms, with or without
|
||||
* modification, are permitted provided that the following conditions are met:
|
||||
*
|
||||
* 1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice,
|
||||
* this list of conditions and the following disclaimer.
|
||||
*
|
||||
* 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice,
|
||||
* this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
|
||||
* and/or other materials provided with the distribution.
|
||||
*
|
||||
* THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
|
||||
* AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
|
||||
* IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
|
||||
* ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT HOLDER OR CONTRIBUTORS BE
|
||||
* LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
|
||||
* CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
|
||||
* SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
|
||||
* INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
|
||||
* CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
|
||||
* ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
|
||||
* POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.;
|
||||
*/
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||||
// standard
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||||
#include <stdio.h>
|
||||
#include <stdlib.h>
|
||||
|
||||
// acados
|
||||
#include "acados_c/external_function_interface.h"
|
||||
#include "acados_c/sim_interface.h"
|
||||
#include "acados_c/external_function_interface.h"
|
||||
|
||||
#include "acados/sim/sim_common.h"
|
||||
#include "acados/utils/external_function_generic.h"
|
||||
#include "acados/utils/print.h"
|
||||
|
||||
|
||||
// example specific
|
||||
#include "lat_model/lat_model.h"
|
||||
#include "acados_sim_solver_lat.h"
|
||||
|
||||
|
||||
// ** solver data **
|
||||
|
||||
sim_solver_capsule * lat_acados_sim_solver_create_capsule()
|
||||
{
|
||||
void* capsule_mem = malloc(sizeof(sim_solver_capsule));
|
||||
sim_solver_capsule *capsule = (sim_solver_capsule *) capsule_mem;
|
||||
|
||||
return capsule;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
int lat_acados_sim_solver_free_capsule(sim_solver_capsule * capsule)
|
||||
{
|
||||
free(capsule);
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
int lat_acados_sim_create(sim_solver_capsule * capsule)
|
||||
{
|
||||
// initialize
|
||||
const int nx = LAT_NX;
|
||||
const int nu = LAT_NU;
|
||||
const int nz = LAT_NZ;
|
||||
const int np = LAT_NP;
|
||||
bool tmp_bool;
|
||||
|
||||
|
||||
double Tsim = 0.009765625;
|
||||
|
||||
|
||||
// explicit ode
|
||||
capsule->sim_forw_vde_casadi = (external_function_param_casadi *) malloc(sizeof(external_function_param_casadi));
|
||||
capsule->sim_vde_adj_casadi = (external_function_param_casadi *) malloc(sizeof(external_function_param_casadi));
|
||||
capsule->sim_expl_ode_fun_casadi = (external_function_param_casadi *) malloc(sizeof(external_function_param_casadi));
|
||||
|
||||
capsule->sim_forw_vde_casadi->casadi_fun = &lat_expl_vde_forw;
|
||||
capsule->sim_forw_vde_casadi->casadi_n_in = &lat_expl_vde_forw_n_in;
|
||||
capsule->sim_forw_vde_casadi->casadi_n_out = &lat_expl_vde_forw_n_out;
|
||||
capsule->sim_forw_vde_casadi->casadi_sparsity_in = &lat_expl_vde_forw_sparsity_in;
|
||||
capsule->sim_forw_vde_casadi->casadi_sparsity_out = &lat_expl_vde_forw_sparsity_out;
|
||||
capsule->sim_forw_vde_casadi->casadi_work = &lat_expl_vde_forw_work;
|
||||
external_function_param_casadi_create(capsule->sim_forw_vde_casadi, np);
|
||||
|
||||
capsule->sim_vde_adj_casadi->casadi_fun = &lat_expl_vde_adj;
|
||||
capsule->sim_vde_adj_casadi->casadi_n_in = &lat_expl_vde_adj_n_in;
|
||||
capsule->sim_vde_adj_casadi->casadi_n_out = &lat_expl_vde_adj_n_out;
|
||||
capsule->sim_vde_adj_casadi->casadi_sparsity_in = &lat_expl_vde_adj_sparsity_in;
|
||||
capsule->sim_vde_adj_casadi->casadi_sparsity_out = &lat_expl_vde_adj_sparsity_out;
|
||||
capsule->sim_vde_adj_casadi->casadi_work = &lat_expl_vde_adj_work;
|
||||
external_function_param_casadi_create(capsule->sim_vde_adj_casadi, np);
|
||||
|
||||
capsule->sim_expl_ode_fun_casadi->casadi_fun = &lat_expl_ode_fun;
|
||||
capsule->sim_expl_ode_fun_casadi->casadi_n_in = &lat_expl_ode_fun_n_in;
|
||||
capsule->sim_expl_ode_fun_casadi->casadi_n_out = &lat_expl_ode_fun_n_out;
|
||||
capsule->sim_expl_ode_fun_casadi->casadi_sparsity_in = &lat_expl_ode_fun_sparsity_in;
|
||||
capsule->sim_expl_ode_fun_casadi->casadi_sparsity_out = &lat_expl_ode_fun_sparsity_out;
|
||||
capsule->sim_expl_ode_fun_casadi->casadi_work = &lat_expl_ode_fun_work;
|
||||
external_function_param_casadi_create(capsule->sim_expl_ode_fun_casadi, np);
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
// sim plan & config
|
||||
sim_solver_plan_t plan;
|
||||
plan.sim_solver = ERK;
|
||||
|
||||
// create correct config based on plan
|
||||
sim_config * lat_sim_config = sim_config_create(plan);
|
||||
capsule->acados_sim_config = lat_sim_config;
|
||||
|
||||
// sim dims
|
||||
void *lat_sim_dims = sim_dims_create(lat_sim_config);
|
||||
capsule->acados_sim_dims = lat_sim_dims;
|
||||
sim_dims_set(lat_sim_config, lat_sim_dims, "nx", &nx);
|
||||
sim_dims_set(lat_sim_config, lat_sim_dims, "nu", &nu);
|
||||
sim_dims_set(lat_sim_config, lat_sim_dims, "nz", &nz);
|
||||
|
||||
|
||||
// sim opts
|
||||
sim_opts *lat_sim_opts = sim_opts_create(lat_sim_config, lat_sim_dims);
|
||||
capsule->acados_sim_opts = lat_sim_opts;
|
||||
int tmp_int = 3;
|
||||
sim_opts_set(lat_sim_config, lat_sim_opts, "newton_iter", &tmp_int);
|
||||
double tmp_double = 0.0;
|
||||
sim_opts_set(lat_sim_config, lat_sim_opts, "newton_tol", &tmp_double);
|
||||
sim_collocation_type collocation_type = GAUSS_LEGENDRE;
|
||||
sim_opts_set(lat_sim_config, lat_sim_opts, "collocation_type", &collocation_type);
|
||||
|
||||
|
||||
tmp_int = 4;
|
||||
sim_opts_set(lat_sim_config, lat_sim_opts, "num_stages", &tmp_int);
|
||||
tmp_int = 1;
|
||||
sim_opts_set(lat_sim_config, lat_sim_opts, "num_steps", &tmp_int);
|
||||
tmp_bool = 0;
|
||||
sim_opts_set(lat_sim_config, lat_sim_opts, "jac_reuse", &tmp_bool);
|
||||
|
||||
|
||||
// sim in / out
|
||||
sim_in *lat_sim_in = sim_in_create(lat_sim_config, lat_sim_dims);
|
||||
capsule->acados_sim_in = lat_sim_in;
|
||||
sim_out *lat_sim_out = sim_out_create(lat_sim_config, lat_sim_dims);
|
||||
capsule->acados_sim_out = lat_sim_out;
|
||||
|
||||
sim_in_set(lat_sim_config, lat_sim_dims,
|
||||
lat_sim_in, "T", &Tsim);
|
||||
|
||||
// model functions
|
||||
lat_sim_config->model_set(lat_sim_in->model,
|
||||
"expl_vde_forw", capsule->sim_forw_vde_casadi);
|
||||
lat_sim_config->model_set(lat_sim_in->model,
|
||||
"expl_vde_adj", capsule->sim_vde_adj_casadi);
|
||||
lat_sim_config->model_set(lat_sim_in->model,
|
||||
"expl_ode_fun", capsule->sim_expl_ode_fun_casadi);
|
||||
|
||||
// sim solver
|
||||
sim_solver *lat_sim_solver = sim_solver_create(lat_sim_config,
|
||||
lat_sim_dims, lat_sim_opts);
|
||||
capsule->acados_sim_solver = lat_sim_solver;
|
||||
|
||||
|
||||
/* initialize parameter values */
|
||||
double* p = calloc(np, sizeof(double));
|
||||
|
||||
|
||||
lat_acados_sim_update_params(capsule, p, np);
|
||||
free(p);
|
||||
|
||||
|
||||
/* initialize input */
|
||||
// x
|
||||
double x0[4];
|
||||
for (int ii = 0; ii < 4; ii++)
|
||||
x0[ii] = 0.0;
|
||||
|
||||
sim_in_set(lat_sim_config, lat_sim_dims,
|
||||
lat_sim_in, "x", x0);
|
||||
|
||||
|
||||
// u
|
||||
double u0[1];
|
||||
for (int ii = 0; ii < 1; ii++)
|
||||
u0[ii] = 0.0;
|
||||
|
||||
sim_in_set(lat_sim_config, lat_sim_dims,
|
||||
lat_sim_in, "u", u0);
|
||||
|
||||
// S_forw
|
||||
double S_forw[20];
|
||||
for (int ii = 0; ii < 20; ii++)
|
||||
S_forw[ii] = 0.0;
|
||||
for (int ii = 0; ii < 4; ii++)
|
||||
S_forw[ii + ii * 4 ] = 1.0;
|
||||
|
||||
|
||||
sim_in_set(lat_sim_config, lat_sim_dims,
|
||||
lat_sim_in, "S_forw", S_forw);
|
||||
|
||||
int status = sim_precompute(lat_sim_solver, lat_sim_in, lat_sim_out);
|
||||
|
||||
return status;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
int lat_acados_sim_solve(sim_solver_capsule *capsule)
|
||||
{
|
||||
// integrate dynamics using acados sim_solver
|
||||
int status = sim_solve(capsule->acados_sim_solver,
|
||||
capsule->acados_sim_in, capsule->acados_sim_out);
|
||||
if (status != 0)
|
||||
printf("error in lat_acados_sim_solve()! Exiting.\n");
|
||||
|
||||
return status;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
int lat_acados_sim_free(sim_solver_capsule *capsule)
|
||||
{
|
||||
// free memory
|
||||
sim_solver_destroy(capsule->acados_sim_solver);
|
||||
sim_in_destroy(capsule->acados_sim_in);
|
||||
sim_out_destroy(capsule->acados_sim_out);
|
||||
sim_opts_destroy(capsule->acados_sim_opts);
|
||||
sim_dims_destroy(capsule->acados_sim_dims);
|
||||
sim_config_destroy(capsule->acados_sim_config);
|
||||
|
||||
// free external function
|
||||
external_function_param_casadi_free(capsule->sim_forw_vde_casadi);
|
||||
external_function_param_casadi_free(capsule->sim_vde_adj_casadi);
|
||||
external_function_param_casadi_free(capsule->sim_expl_ode_fun_casadi);
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
int lat_acados_sim_update_params(sim_solver_capsule *capsule, double *p, int np)
|
||||
{
|
||||
int status = 0;
|
||||
int casadi_np = LAT_NP;
|
||||
|
||||
if (casadi_np != np) {
|
||||
printf("lat_acados_sim_update_params: trying to set %i parameters for external functions."
|
||||
" External function has %i parameters. Exiting.\n", np, casadi_np);
|
||||
exit(1);
|
||||
}
|
||||
capsule->sim_forw_vde_casadi[0].set_param(capsule->sim_forw_vde_casadi, p);
|
||||
capsule->sim_vde_adj_casadi[0].set_param(capsule->sim_vde_adj_casadi, p);
|
||||
capsule->sim_expl_ode_fun_casadi[0].set_param(capsule->sim_expl_ode_fun_casadi, p);
|
||||
|
||||
return status;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* getters pointers to C objects*/
|
||||
sim_config * lat_acados_get_sim_config(sim_solver_capsule *capsule)
|
||||
{
|
||||
return capsule->acados_sim_config;
|
||||
};
|
||||
|
||||
sim_in * lat_acados_get_sim_in(sim_solver_capsule *capsule)
|
||||
{
|
||||
return capsule->acados_sim_in;
|
||||
};
|
||||
|
||||
sim_out * lat_acados_get_sim_out(sim_solver_capsule *capsule)
|
||||
{
|
||||
return capsule->acados_sim_out;
|
||||
};
|
||||
|
||||
void * lat_acados_get_sim_dims(sim_solver_capsule *capsule)
|
||||
{
|
||||
return capsule->acados_sim_dims;
|
||||
};
|
||||
|
||||
sim_opts * lat_acados_get_sim_opts(sim_solver_capsule *capsule)
|
||||
{
|
||||
return capsule->acados_sim_opts;
|
||||
};
|
||||
|
||||
sim_solver * lat_acados_get_sim_solver(sim_solver_capsule *capsule)
|
||||
{
|
||||
return capsule->acados_sim_solver;
|
||||
};
|
||||
|
||||
@@ -1,62 +0,0 @@
|
||||
#
|
||||
# Copyright (c) The acados authors.
|
||||
#
|
||||
# This file is part of acados.
|
||||
#
|
||||
# The 2-Clause BSD License
|
||||
#
|
||||
# Redistribution and use in source and binary forms, with or without
|
||||
# modification, are permitted provided that the following conditions are met:
|
||||
#
|
||||
# 1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice,
|
||||
# this list of conditions and the following disclaimer.
|
||||
#
|
||||
# 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice,
|
||||
# this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
|
||||
# and/or other materials provided with the distribution.
|
||||
#
|
||||
# THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
|
||||
# AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
|
||||
# IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
|
||||
# ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT HOLDER OR CONTRIBUTORS BE
|
||||
# LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
|
||||
# CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
|
||||
# SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
|
||||
# INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
|
||||
# CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
|
||||
# ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
|
||||
# POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.;
|
||||
#
|
||||
|
||||
cimport acados_solver_common
|
||||
|
||||
cdef extern from "acados_solver_lat.h":
|
||||
ctypedef struct nlp_solver_capsule "lat_solver_capsule":
|
||||
pass
|
||||
|
||||
nlp_solver_capsule * acados_create_capsule "lat_acados_create_capsule"()
|
||||
int acados_free_capsule "lat_acados_free_capsule"(nlp_solver_capsule *capsule)
|
||||
|
||||
int acados_create "lat_acados_create"(nlp_solver_capsule * capsule)
|
||||
|
||||
int acados_create_with_discretization "lat_acados_create_with_discretization"(nlp_solver_capsule * capsule, int n_time_steps, double* new_time_steps)
|
||||
int acados_update_time_steps "lat_acados_update_time_steps"(nlp_solver_capsule * capsule, int N, double* new_time_steps)
|
||||
int acados_update_qp_solver_cond_N "lat_acados_update_qp_solver_cond_N"(nlp_solver_capsule * capsule, int qp_solver_cond_N)
|
||||
|
||||
int acados_update_params "lat_acados_update_params"(nlp_solver_capsule * capsule, int stage, double *value, int np_)
|
||||
int acados_update_params_sparse "lat_acados_update_params_sparse"(nlp_solver_capsule * capsule, int stage, int *idx, double *p, int n_update)
|
||||
int acados_solve "lat_acados_solve"(nlp_solver_capsule * capsule)
|
||||
int acados_reset "lat_acados_reset"(nlp_solver_capsule * capsule, int reset_qp_solver_mem)
|
||||
int acados_free "lat_acados_free"(nlp_solver_capsule * capsule)
|
||||
void acados_print_stats "lat_acados_print_stats"(nlp_solver_capsule * capsule)
|
||||
|
||||
int acados_custom_update "lat_acados_custom_update"(nlp_solver_capsule* capsule, double * data, int data_len)
|
||||
|
||||
acados_solver_common.ocp_nlp_in *acados_get_nlp_in "lat_acados_get_nlp_in"(nlp_solver_capsule * capsule)
|
||||
acados_solver_common.ocp_nlp_out *acados_get_nlp_out "lat_acados_get_nlp_out"(nlp_solver_capsule * capsule)
|
||||
acados_solver_common.ocp_nlp_out *acados_get_sens_out "lat_acados_get_sens_out"(nlp_solver_capsule * capsule)
|
||||
acados_solver_common.ocp_nlp_solver *acados_get_nlp_solver "lat_acados_get_nlp_solver"(nlp_solver_capsule * capsule)
|
||||
acados_solver_common.ocp_nlp_config *acados_get_nlp_config "lat_acados_get_nlp_config"(nlp_solver_capsule * capsule)
|
||||
void *acados_get_nlp_opts "lat_acados_get_nlp_opts"(nlp_solver_capsule * capsule)
|
||||
acados_solver_common.ocp_nlp_dims *acados_get_nlp_dims "lat_acados_get_nlp_dims"(nlp_solver_capsule * capsule)
|
||||
acados_solver_common.ocp_nlp_plan *acados_get_nlp_plan "lat_acados_get_nlp_plan"(nlp_solver_capsule * capsule)
|
||||
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
@@ -1,167 +0,0 @@
|
||||
/* This file was automatically generated by CasADi 3.6.4.
|
||||
* It consists of:
|
||||
* 1) content generated by CasADi runtime: not copyrighted
|
||||
* 2) template code copied from CasADi source: permissively licensed (MIT-0)
|
||||
* 3) user code: owned by the user
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
extern "C" {
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* How to prefix internal symbols */
|
||||
#ifdef CASADI_CODEGEN_PREFIX
|
||||
#define CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID) _CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID)
|
||||
#define _CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID) NS ## ID
|
||||
#define CASADI_PREFIX(ID) CASADI_NAMESPACE_CONCAT(CODEGEN_PREFIX, ID)
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_PREFIX(ID) lat_cost_y_0_fun_ ## ID
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#include <math.h>
|
||||
|
||||
#ifndef casadi_real
|
||||
#define casadi_real double
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef casadi_int
|
||||
#define casadi_int int
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* Add prefix to internal symbols */
|
||||
#define casadi_f0 CASADI_PREFIX(f0)
|
||||
#define casadi_s0 CASADI_PREFIX(s0)
|
||||
#define casadi_s1 CASADI_PREFIX(s1)
|
||||
#define casadi_s2 CASADI_PREFIX(s2)
|
||||
#define casadi_s3 CASADI_PREFIX(s3)
|
||||
#define casadi_s4 CASADI_PREFIX(s4)
|
||||
|
||||
/* Symbol visibility in DLLs */
|
||||
#ifndef CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#if defined(_WIN32) || defined(__WIN32__) || defined(__CYGWIN__)
|
||||
#if defined(STATIC_LINKED)
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT __declspec(dllexport)
|
||||
#endif
|
||||
#elif defined(__GNUC__) && defined(GCC_HASCLASSVISIBILITY)
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT __attribute__ ((visibility ("default")))
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
static const casadi_int casadi_s0[8] = {4, 1, 0, 4, 0, 1, 2, 3};
|
||||
static const casadi_int casadi_s1[5] = {1, 1, 0, 1, 0};
|
||||
static const casadi_int casadi_s2[3] = {0, 0, 0};
|
||||
static const casadi_int casadi_s3[6] = {2, 1, 0, 2, 0, 1};
|
||||
static const casadi_int casadi_s4[9] = {5, 1, 0, 5, 0, 1, 2, 3, 4};
|
||||
|
||||
/* lat_cost_y_0_fun:(i0[4],i1,i2[],i3[2])->(o0[5]) */
|
||||
static int casadi_f0(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, casadi_real* w, int mem) {
|
||||
casadi_real a0, a1, a2;
|
||||
a0=arg[0]? arg[0][1] : 0;
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][0]=a0;
|
||||
a0=arg[3]? arg[3][0] : 0;
|
||||
a1=10.;
|
||||
a1=(a0+a1);
|
||||
a2=arg[0]? arg[0][2] : 0;
|
||||
a2=(a1*a2);
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][1]=a2;
|
||||
a2=arg[0]? arg[0][3] : 0;
|
||||
a2=(a1*a2);
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][2]=a2;
|
||||
a2=arg[1]? arg[1][0] : 0;
|
||||
a1=(a1*a2);
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][3]=a1;
|
||||
a1=1.0000000000000001e-01;
|
||||
a0=(a0+a1);
|
||||
a2=(a2/a0);
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][4]=a2;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_0_fun(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, casadi_real* w, int mem){
|
||||
return casadi_f0(arg, res, iw, w, mem);
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_0_fun_alloc_mem(void) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_0_fun_init_mem(int mem) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_0_fun_free_mem(int mem) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_0_fun_checkout(void) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_0_fun_release(int mem) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_0_fun_incref(void) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_0_fun_decref(void) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_int lat_cost_y_0_fun_n_in(void) { return 4;}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_int lat_cost_y_0_fun_n_out(void) { return 1;}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_real lat_cost_y_0_fun_default_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const char* lat_cost_y_0_fun_name_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return "i0";
|
||||
case 1: return "i1";
|
||||
case 2: return "i2";
|
||||
case 3: return "i3";
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const char* lat_cost_y_0_fun_name_out(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return "o0";
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const casadi_int* lat_cost_y_0_fun_sparsity_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return casadi_s0;
|
||||
case 1: return casadi_s1;
|
||||
case 2: return casadi_s2;
|
||||
case 3: return casadi_s3;
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const casadi_int* lat_cost_y_0_fun_sparsity_out(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return casadi_s4;
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_0_fun_work(casadi_int *sz_arg, casadi_int* sz_res, casadi_int *sz_iw, casadi_int *sz_w) {
|
||||
if (sz_arg) *sz_arg = 4;
|
||||
if (sz_res) *sz_res = 1;
|
||||
if (sz_iw) *sz_iw = 0;
|
||||
if (sz_w) *sz_w = 0;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
} /* extern "C" */
|
||||
#endif
|
||||
@@ -1,182 +0,0 @@
|
||||
/* This file was automatically generated by CasADi 3.6.4.
|
||||
* It consists of:
|
||||
* 1) content generated by CasADi runtime: not copyrighted
|
||||
* 2) template code copied from CasADi source: permissively licensed (MIT-0)
|
||||
* 3) user code: owned by the user
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
extern "C" {
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* How to prefix internal symbols */
|
||||
#ifdef CASADI_CODEGEN_PREFIX
|
||||
#define CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID) _CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID)
|
||||
#define _CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID) NS ## ID
|
||||
#define CASADI_PREFIX(ID) CASADI_NAMESPACE_CONCAT(CODEGEN_PREFIX, ID)
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_PREFIX(ID) lat_cost_y_0_fun_jac_ut_xt_ ## ID
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#include <math.h>
|
||||
|
||||
#ifndef casadi_real
|
||||
#define casadi_real double
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef casadi_int
|
||||
#define casadi_int int
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* Add prefix to internal symbols */
|
||||
#define casadi_f0 CASADI_PREFIX(f0)
|
||||
#define casadi_s0 CASADI_PREFIX(s0)
|
||||
#define casadi_s1 CASADI_PREFIX(s1)
|
||||
#define casadi_s2 CASADI_PREFIX(s2)
|
||||
#define casadi_s3 CASADI_PREFIX(s3)
|
||||
#define casadi_s4 CASADI_PREFIX(s4)
|
||||
#define casadi_s5 CASADI_PREFIX(s5)
|
||||
#define casadi_s6 CASADI_PREFIX(s6)
|
||||
|
||||
/* Symbol visibility in DLLs */
|
||||
#ifndef CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#if defined(_WIN32) || defined(__WIN32__) || defined(__CYGWIN__)
|
||||
#if defined(STATIC_LINKED)
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT __declspec(dllexport)
|
||||
#endif
|
||||
#elif defined(__GNUC__) && defined(GCC_HASCLASSVISIBILITY)
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT __attribute__ ((visibility ("default")))
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
static const casadi_int casadi_s0[8] = {4, 1, 0, 4, 0, 1, 2, 3};
|
||||
static const casadi_int casadi_s1[5] = {1, 1, 0, 1, 0};
|
||||
static const casadi_int casadi_s2[3] = {0, 0, 0};
|
||||
static const casadi_int casadi_s3[6] = {2, 1, 0, 2, 0, 1};
|
||||
static const casadi_int casadi_s4[9] = {5, 1, 0, 5, 0, 1, 2, 3, 4};
|
||||
static const casadi_int casadi_s5[13] = {5, 5, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 2, 3, 4, 0, 0};
|
||||
static const casadi_int casadi_s6[3] = {5, 0, 0};
|
||||
|
||||
/* lat_cost_y_0_fun_jac_ut_xt:(i0[4],i1,i2[],i3[2])->(o0[5],o1[5x5,5nz],o2[5x0]) */
|
||||
static int casadi_f0(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, casadi_real* w, int mem) {
|
||||
casadi_real a0, a1, a2, a3;
|
||||
a0=arg[0]? arg[0][1] : 0;
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][0]=a0;
|
||||
a0=arg[3]? arg[3][0] : 0;
|
||||
a1=10.;
|
||||
a1=(a0+a1);
|
||||
a2=arg[0]? arg[0][2] : 0;
|
||||
a2=(a1*a2);
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][1]=a2;
|
||||
a2=arg[0]? arg[0][3] : 0;
|
||||
a2=(a1*a2);
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][2]=a2;
|
||||
a2=arg[1]? arg[1][0] : 0;
|
||||
a3=(a1*a2);
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][3]=a3;
|
||||
a3=1.0000000000000001e-01;
|
||||
a0=(a0+a3);
|
||||
a2=(a2/a0);
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][4]=a2;
|
||||
a2=1.;
|
||||
if (res[1]!=0) res[1][0]=a2;
|
||||
if (res[1]!=0) res[1][1]=a1;
|
||||
if (res[1]!=0) res[1][2]=a1;
|
||||
if (res[1]!=0) res[1][3]=a1;
|
||||
a0=(1./a0);
|
||||
if (res[1]!=0) res[1][4]=a0;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_0_fun_jac_ut_xt(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, casadi_real* w, int mem){
|
||||
return casadi_f0(arg, res, iw, w, mem);
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_0_fun_jac_ut_xt_alloc_mem(void) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_0_fun_jac_ut_xt_init_mem(int mem) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_0_fun_jac_ut_xt_free_mem(int mem) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_0_fun_jac_ut_xt_checkout(void) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_0_fun_jac_ut_xt_release(int mem) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_0_fun_jac_ut_xt_incref(void) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_0_fun_jac_ut_xt_decref(void) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_int lat_cost_y_0_fun_jac_ut_xt_n_in(void) { return 4;}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_int lat_cost_y_0_fun_jac_ut_xt_n_out(void) { return 3;}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_real lat_cost_y_0_fun_jac_ut_xt_default_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const char* lat_cost_y_0_fun_jac_ut_xt_name_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return "i0";
|
||||
case 1: return "i1";
|
||||
case 2: return "i2";
|
||||
case 3: return "i3";
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const char* lat_cost_y_0_fun_jac_ut_xt_name_out(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return "o0";
|
||||
case 1: return "o1";
|
||||
case 2: return "o2";
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const casadi_int* lat_cost_y_0_fun_jac_ut_xt_sparsity_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return casadi_s0;
|
||||
case 1: return casadi_s1;
|
||||
case 2: return casadi_s2;
|
||||
case 3: return casadi_s3;
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const casadi_int* lat_cost_y_0_fun_jac_ut_xt_sparsity_out(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return casadi_s4;
|
||||
case 1: return casadi_s5;
|
||||
case 2: return casadi_s6;
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_0_fun_jac_ut_xt_work(casadi_int *sz_arg, casadi_int* sz_res, casadi_int *sz_iw, casadi_int *sz_w) {
|
||||
if (sz_arg) *sz_arg = 4;
|
||||
if (sz_res) *sz_res = 3;
|
||||
if (sz_iw) *sz_iw = 0;
|
||||
if (sz_w) *sz_w = 0;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
} /* extern "C" */
|
||||
#endif
|
||||
@@ -1,152 +0,0 @@
|
||||
/* This file was automatically generated by CasADi 3.6.4.
|
||||
* It consists of:
|
||||
* 1) content generated by CasADi runtime: not copyrighted
|
||||
* 2) template code copied from CasADi source: permissively licensed (MIT-0)
|
||||
* 3) user code: owned by the user
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
extern "C" {
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* How to prefix internal symbols */
|
||||
#ifdef CASADI_CODEGEN_PREFIX
|
||||
#define CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID) _CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID)
|
||||
#define _CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID) NS ## ID
|
||||
#define CASADI_PREFIX(ID) CASADI_NAMESPACE_CONCAT(CODEGEN_PREFIX, ID)
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_PREFIX(ID) lat_cost_y_0_hess_ ## ID
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#include <math.h>
|
||||
|
||||
#ifndef casadi_real
|
||||
#define casadi_real double
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef casadi_int
|
||||
#define casadi_int int
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* Add prefix to internal symbols */
|
||||
#define casadi_f0 CASADI_PREFIX(f0)
|
||||
#define casadi_s0 CASADI_PREFIX(s0)
|
||||
#define casadi_s1 CASADI_PREFIX(s1)
|
||||
#define casadi_s2 CASADI_PREFIX(s2)
|
||||
#define casadi_s3 CASADI_PREFIX(s3)
|
||||
#define casadi_s4 CASADI_PREFIX(s4)
|
||||
#define casadi_s5 CASADI_PREFIX(s5)
|
||||
|
||||
/* Symbol visibility in DLLs */
|
||||
#ifndef CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#if defined(_WIN32) || defined(__WIN32__) || defined(__CYGWIN__)
|
||||
#if defined(STATIC_LINKED)
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT __declspec(dllexport)
|
||||
#endif
|
||||
#elif defined(__GNUC__) && defined(GCC_HASCLASSVISIBILITY)
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT __attribute__ ((visibility ("default")))
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
static const casadi_int casadi_s0[8] = {4, 1, 0, 4, 0, 1, 2, 3};
|
||||
static const casadi_int casadi_s1[5] = {1, 1, 0, 1, 0};
|
||||
static const casadi_int casadi_s2[3] = {0, 0, 0};
|
||||
static const casadi_int casadi_s3[9] = {5, 1, 0, 5, 0, 1, 2, 3, 4};
|
||||
static const casadi_int casadi_s4[6] = {2, 1, 0, 2, 0, 1};
|
||||
static const casadi_int casadi_s5[8] = {5, 5, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
|
||||
|
||||
/* lat_cost_y_0_hess:(i0[4],i1,i2[],i3[5],i4[2])->(o0[5x5,0nz]) */
|
||||
static int casadi_f0(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, casadi_real* w, int mem) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_0_hess(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, casadi_real* w, int mem){
|
||||
return casadi_f0(arg, res, iw, w, mem);
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_0_hess_alloc_mem(void) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_0_hess_init_mem(int mem) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_0_hess_free_mem(int mem) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_0_hess_checkout(void) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_0_hess_release(int mem) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_0_hess_incref(void) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_0_hess_decref(void) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_int lat_cost_y_0_hess_n_in(void) { return 5;}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_int lat_cost_y_0_hess_n_out(void) { return 1;}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_real lat_cost_y_0_hess_default_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const char* lat_cost_y_0_hess_name_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return "i0";
|
||||
case 1: return "i1";
|
||||
case 2: return "i2";
|
||||
case 3: return "i3";
|
||||
case 4: return "i4";
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const char* lat_cost_y_0_hess_name_out(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return "o0";
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const casadi_int* lat_cost_y_0_hess_sparsity_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return casadi_s0;
|
||||
case 1: return casadi_s1;
|
||||
case 2: return casadi_s2;
|
||||
case 3: return casadi_s3;
|
||||
case 4: return casadi_s4;
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const casadi_int* lat_cost_y_0_hess_sparsity_out(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return casadi_s5;
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_0_hess_work(casadi_int *sz_arg, casadi_int* sz_res, casadi_int *sz_iw, casadi_int *sz_w) {
|
||||
if (sz_arg) *sz_arg = 5;
|
||||
if (sz_res) *sz_res = 1;
|
||||
if (sz_iw) *sz_iw = 0;
|
||||
if (sz_w) *sz_w = 0;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
} /* extern "C" */
|
||||
#endif
|
||||
@@ -1,158 +0,0 @@
|
||||
/* This file was automatically generated by CasADi 3.6.4.
|
||||
* It consists of:
|
||||
* 1) content generated by CasADi runtime: not copyrighted
|
||||
* 2) template code copied from CasADi source: permissively licensed (MIT-0)
|
||||
* 3) user code: owned by the user
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
extern "C" {
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* How to prefix internal symbols */
|
||||
#ifdef CASADI_CODEGEN_PREFIX
|
||||
#define CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID) _CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID)
|
||||
#define _CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID) NS ## ID
|
||||
#define CASADI_PREFIX(ID) CASADI_NAMESPACE_CONCAT(CODEGEN_PREFIX, ID)
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_PREFIX(ID) lat_cost_y_e_fun_ ## ID
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#include <math.h>
|
||||
|
||||
#ifndef casadi_real
|
||||
#define casadi_real double
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef casadi_int
|
||||
#define casadi_int int
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* Add prefix to internal symbols */
|
||||
#define casadi_f0 CASADI_PREFIX(f0)
|
||||
#define casadi_s0 CASADI_PREFIX(s0)
|
||||
#define casadi_s1 CASADI_PREFIX(s1)
|
||||
#define casadi_s2 CASADI_PREFIX(s2)
|
||||
#define casadi_s3 CASADI_PREFIX(s3)
|
||||
|
||||
/* Symbol visibility in DLLs */
|
||||
#ifndef CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#if defined(_WIN32) || defined(__WIN32__) || defined(__CYGWIN__)
|
||||
#if defined(STATIC_LINKED)
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT __declspec(dllexport)
|
||||
#endif
|
||||
#elif defined(__GNUC__) && defined(GCC_HASCLASSVISIBILITY)
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT __attribute__ ((visibility ("default")))
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
static const casadi_int casadi_s0[8] = {4, 1, 0, 4, 0, 1, 2, 3};
|
||||
static const casadi_int casadi_s1[3] = {0, 0, 0};
|
||||
static const casadi_int casadi_s2[6] = {2, 1, 0, 2, 0, 1};
|
||||
static const casadi_int casadi_s3[7] = {3, 1, 0, 3, 0, 1, 2};
|
||||
|
||||
/* lat_cost_y_e_fun:(i0[4],i1[],i2[],i3[2])->(o0[3]) */
|
||||
static int casadi_f0(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, casadi_real* w, int mem) {
|
||||
casadi_real a0, a1;
|
||||
a0=arg[0]? arg[0][1] : 0;
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][0]=a0;
|
||||
a0=arg[3]? arg[3][0] : 0;
|
||||
a1=10.;
|
||||
a0=(a0+a1);
|
||||
a1=arg[0]? arg[0][2] : 0;
|
||||
a1=(a0*a1);
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][1]=a1;
|
||||
a1=arg[0]? arg[0][3] : 0;
|
||||
a0=(a0*a1);
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][2]=a0;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_e_fun(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, casadi_real* w, int mem){
|
||||
return casadi_f0(arg, res, iw, w, mem);
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_e_fun_alloc_mem(void) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_e_fun_init_mem(int mem) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_e_fun_free_mem(int mem) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_e_fun_checkout(void) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_e_fun_release(int mem) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_e_fun_incref(void) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_e_fun_decref(void) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_int lat_cost_y_e_fun_n_in(void) { return 4;}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_int lat_cost_y_e_fun_n_out(void) { return 1;}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_real lat_cost_y_e_fun_default_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const char* lat_cost_y_e_fun_name_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return "i0";
|
||||
case 1: return "i1";
|
||||
case 2: return "i2";
|
||||
case 3: return "i3";
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const char* lat_cost_y_e_fun_name_out(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return "o0";
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const casadi_int* lat_cost_y_e_fun_sparsity_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return casadi_s0;
|
||||
case 1: return casadi_s1;
|
||||
case 2: return casadi_s1;
|
||||
case 3: return casadi_s2;
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const casadi_int* lat_cost_y_e_fun_sparsity_out(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return casadi_s3;
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_e_fun_work(casadi_int *sz_arg, casadi_int* sz_res, casadi_int *sz_iw, casadi_int *sz_w) {
|
||||
if (sz_arg) *sz_arg = 4;
|
||||
if (sz_res) *sz_res = 1;
|
||||
if (sz_iw) *sz_iw = 0;
|
||||
if (sz_w) *sz_w = 0;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
} /* extern "C" */
|
||||
#endif
|
||||
@@ -1,170 +0,0 @@
|
||||
/* This file was automatically generated by CasADi 3.6.4.
|
||||
* It consists of:
|
||||
* 1) content generated by CasADi runtime: not copyrighted
|
||||
* 2) template code copied from CasADi source: permissively licensed (MIT-0)
|
||||
* 3) user code: owned by the user
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
extern "C" {
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* How to prefix internal symbols */
|
||||
#ifdef CASADI_CODEGEN_PREFIX
|
||||
#define CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID) _CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID)
|
||||
#define _CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID) NS ## ID
|
||||
#define CASADI_PREFIX(ID) CASADI_NAMESPACE_CONCAT(CODEGEN_PREFIX, ID)
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_PREFIX(ID) lat_cost_y_e_fun_jac_ut_xt_ ## ID
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#include <math.h>
|
||||
|
||||
#ifndef casadi_real
|
||||
#define casadi_real double
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef casadi_int
|
||||
#define casadi_int int
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* Add prefix to internal symbols */
|
||||
#define casadi_f0 CASADI_PREFIX(f0)
|
||||
#define casadi_s0 CASADI_PREFIX(s0)
|
||||
#define casadi_s1 CASADI_PREFIX(s1)
|
||||
#define casadi_s2 CASADI_PREFIX(s2)
|
||||
#define casadi_s3 CASADI_PREFIX(s3)
|
||||
#define casadi_s4 CASADI_PREFIX(s4)
|
||||
#define casadi_s5 CASADI_PREFIX(s5)
|
||||
|
||||
/* Symbol visibility in DLLs */
|
||||
#ifndef CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#if defined(_WIN32) || defined(__WIN32__) || defined(__CYGWIN__)
|
||||
#if defined(STATIC_LINKED)
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT __declspec(dllexport)
|
||||
#endif
|
||||
#elif defined(__GNUC__) && defined(GCC_HASCLASSVISIBILITY)
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT __attribute__ ((visibility ("default")))
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
static const casadi_int casadi_s0[8] = {4, 1, 0, 4, 0, 1, 2, 3};
|
||||
static const casadi_int casadi_s1[3] = {0, 0, 0};
|
||||
static const casadi_int casadi_s2[6] = {2, 1, 0, 2, 0, 1};
|
||||
static const casadi_int casadi_s3[7] = {3, 1, 0, 3, 0, 1, 2};
|
||||
static const casadi_int casadi_s4[9] = {4, 3, 0, 1, 2, 3, 1, 2, 3};
|
||||
static const casadi_int casadi_s5[3] = {3, 0, 0};
|
||||
|
||||
/* lat_cost_y_e_fun_jac_ut_xt:(i0[4],i1[],i2[],i3[2])->(o0[3],o1[4x3,3nz],o2[3x0]) */
|
||||
static int casadi_f0(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, casadi_real* w, int mem) {
|
||||
casadi_real a0, a1;
|
||||
a0=arg[0]? arg[0][1] : 0;
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][0]=a0;
|
||||
a0=arg[3]? arg[3][0] : 0;
|
||||
a1=10.;
|
||||
a0=(a0+a1);
|
||||
a1=arg[0]? arg[0][2] : 0;
|
||||
a1=(a0*a1);
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][1]=a1;
|
||||
a1=arg[0]? arg[0][3] : 0;
|
||||
a1=(a0*a1);
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][2]=a1;
|
||||
a1=1.;
|
||||
if (res[1]!=0) res[1][0]=a1;
|
||||
if (res[1]!=0) res[1][1]=a0;
|
||||
if (res[1]!=0) res[1][2]=a0;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_e_fun_jac_ut_xt(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, casadi_real* w, int mem){
|
||||
return casadi_f0(arg, res, iw, w, mem);
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_e_fun_jac_ut_xt_alloc_mem(void) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_e_fun_jac_ut_xt_init_mem(int mem) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_e_fun_jac_ut_xt_free_mem(int mem) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_e_fun_jac_ut_xt_checkout(void) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_e_fun_jac_ut_xt_release(int mem) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_e_fun_jac_ut_xt_incref(void) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_e_fun_jac_ut_xt_decref(void) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_int lat_cost_y_e_fun_jac_ut_xt_n_in(void) { return 4;}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_int lat_cost_y_e_fun_jac_ut_xt_n_out(void) { return 3;}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_real lat_cost_y_e_fun_jac_ut_xt_default_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const char* lat_cost_y_e_fun_jac_ut_xt_name_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return "i0";
|
||||
case 1: return "i1";
|
||||
case 2: return "i2";
|
||||
case 3: return "i3";
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const char* lat_cost_y_e_fun_jac_ut_xt_name_out(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return "o0";
|
||||
case 1: return "o1";
|
||||
case 2: return "o2";
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const casadi_int* lat_cost_y_e_fun_jac_ut_xt_sparsity_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return casadi_s0;
|
||||
case 1: return casadi_s1;
|
||||
case 2: return casadi_s1;
|
||||
case 3: return casadi_s2;
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const casadi_int* lat_cost_y_e_fun_jac_ut_xt_sparsity_out(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return casadi_s3;
|
||||
case 1: return casadi_s4;
|
||||
case 2: return casadi_s5;
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_e_fun_jac_ut_xt_work(casadi_int *sz_arg, casadi_int* sz_res, casadi_int *sz_iw, casadi_int *sz_w) {
|
||||
if (sz_arg) *sz_arg = 4;
|
||||
if (sz_res) *sz_res = 3;
|
||||
if (sz_iw) *sz_iw = 0;
|
||||
if (sz_w) *sz_w = 0;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
} /* extern "C" */
|
||||
#endif
|
||||
@@ -1,150 +0,0 @@
|
||||
/* This file was automatically generated by CasADi 3.6.4.
|
||||
* It consists of:
|
||||
* 1) content generated by CasADi runtime: not copyrighted
|
||||
* 2) template code copied from CasADi source: permissively licensed (MIT-0)
|
||||
* 3) user code: owned by the user
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
extern "C" {
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* How to prefix internal symbols */
|
||||
#ifdef CASADI_CODEGEN_PREFIX
|
||||
#define CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID) _CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID)
|
||||
#define _CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID) NS ## ID
|
||||
#define CASADI_PREFIX(ID) CASADI_NAMESPACE_CONCAT(CODEGEN_PREFIX, ID)
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_PREFIX(ID) lat_cost_y_e_hess_ ## ID
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#include <math.h>
|
||||
|
||||
#ifndef casadi_real
|
||||
#define casadi_real double
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef casadi_int
|
||||
#define casadi_int int
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* Add prefix to internal symbols */
|
||||
#define casadi_f0 CASADI_PREFIX(f0)
|
||||
#define casadi_s0 CASADI_PREFIX(s0)
|
||||
#define casadi_s1 CASADI_PREFIX(s1)
|
||||
#define casadi_s2 CASADI_PREFIX(s2)
|
||||
#define casadi_s3 CASADI_PREFIX(s3)
|
||||
#define casadi_s4 CASADI_PREFIX(s4)
|
||||
|
||||
/* Symbol visibility in DLLs */
|
||||
#ifndef CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#if defined(_WIN32) || defined(__WIN32__) || defined(__CYGWIN__)
|
||||
#if defined(STATIC_LINKED)
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT __declspec(dllexport)
|
||||
#endif
|
||||
#elif defined(__GNUC__) && defined(GCC_HASCLASSVISIBILITY)
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT __attribute__ ((visibility ("default")))
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
static const casadi_int casadi_s0[8] = {4, 1, 0, 4, 0, 1, 2, 3};
|
||||
static const casadi_int casadi_s1[3] = {0, 0, 0};
|
||||
static const casadi_int casadi_s2[7] = {3, 1, 0, 3, 0, 1, 2};
|
||||
static const casadi_int casadi_s3[6] = {2, 1, 0, 2, 0, 1};
|
||||
static const casadi_int casadi_s4[7] = {4, 4, 0, 0, 0, 0, 0};
|
||||
|
||||
/* lat_cost_y_e_hess:(i0[4],i1[],i2[],i3[3],i4[2])->(o0[4x4,0nz]) */
|
||||
static int casadi_f0(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, casadi_real* w, int mem) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_e_hess(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, casadi_real* w, int mem){
|
||||
return casadi_f0(arg, res, iw, w, mem);
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_e_hess_alloc_mem(void) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_e_hess_init_mem(int mem) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_e_hess_free_mem(int mem) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_e_hess_checkout(void) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_e_hess_release(int mem) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_e_hess_incref(void) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_e_hess_decref(void) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_int lat_cost_y_e_hess_n_in(void) { return 5;}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_int lat_cost_y_e_hess_n_out(void) { return 1;}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_real lat_cost_y_e_hess_default_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const char* lat_cost_y_e_hess_name_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return "i0";
|
||||
case 1: return "i1";
|
||||
case 2: return "i2";
|
||||
case 3: return "i3";
|
||||
case 4: return "i4";
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const char* lat_cost_y_e_hess_name_out(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return "o0";
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const casadi_int* lat_cost_y_e_hess_sparsity_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return casadi_s0;
|
||||
case 1: return casadi_s1;
|
||||
case 2: return casadi_s1;
|
||||
case 3: return casadi_s2;
|
||||
case 4: return casadi_s3;
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const casadi_int* lat_cost_y_e_hess_sparsity_out(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return casadi_s4;
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_e_hess_work(casadi_int *sz_arg, casadi_int* sz_res, casadi_int *sz_iw, casadi_int *sz_w) {
|
||||
if (sz_arg) *sz_arg = 5;
|
||||
if (sz_res) *sz_res = 1;
|
||||
if (sz_iw) *sz_iw = 0;
|
||||
if (sz_w) *sz_w = 0;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
} /* extern "C" */
|
||||
#endif
|
||||
@@ -1,167 +0,0 @@
|
||||
/* This file was automatically generated by CasADi 3.6.4.
|
||||
* It consists of:
|
||||
* 1) content generated by CasADi runtime: not copyrighted
|
||||
* 2) template code copied from CasADi source: permissively licensed (MIT-0)
|
||||
* 3) user code: owned by the user
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
extern "C" {
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* How to prefix internal symbols */
|
||||
#ifdef CASADI_CODEGEN_PREFIX
|
||||
#define CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID) _CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID)
|
||||
#define _CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID) NS ## ID
|
||||
#define CASADI_PREFIX(ID) CASADI_NAMESPACE_CONCAT(CODEGEN_PREFIX, ID)
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_PREFIX(ID) lat_cost_y_fun_ ## ID
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#include <math.h>
|
||||
|
||||
#ifndef casadi_real
|
||||
#define casadi_real double
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef casadi_int
|
||||
#define casadi_int int
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* Add prefix to internal symbols */
|
||||
#define casadi_f0 CASADI_PREFIX(f0)
|
||||
#define casadi_s0 CASADI_PREFIX(s0)
|
||||
#define casadi_s1 CASADI_PREFIX(s1)
|
||||
#define casadi_s2 CASADI_PREFIX(s2)
|
||||
#define casadi_s3 CASADI_PREFIX(s3)
|
||||
#define casadi_s4 CASADI_PREFIX(s4)
|
||||
|
||||
/* Symbol visibility in DLLs */
|
||||
#ifndef CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#if defined(_WIN32) || defined(__WIN32__) || defined(__CYGWIN__)
|
||||
#if defined(STATIC_LINKED)
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT __declspec(dllexport)
|
||||
#endif
|
||||
#elif defined(__GNUC__) && defined(GCC_HASCLASSVISIBILITY)
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT __attribute__ ((visibility ("default")))
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
static const casadi_int casadi_s0[8] = {4, 1, 0, 4, 0, 1, 2, 3};
|
||||
static const casadi_int casadi_s1[5] = {1, 1, 0, 1, 0};
|
||||
static const casadi_int casadi_s2[3] = {0, 0, 0};
|
||||
static const casadi_int casadi_s3[6] = {2, 1, 0, 2, 0, 1};
|
||||
static const casadi_int casadi_s4[9] = {5, 1, 0, 5, 0, 1, 2, 3, 4};
|
||||
|
||||
/* lat_cost_y_fun:(i0[4],i1,i2[],i3[2])->(o0[5]) */
|
||||
static int casadi_f0(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, casadi_real* w, int mem) {
|
||||
casadi_real a0, a1, a2;
|
||||
a0=arg[0]? arg[0][1] : 0;
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][0]=a0;
|
||||
a0=arg[3]? arg[3][0] : 0;
|
||||
a1=10.;
|
||||
a1=(a0+a1);
|
||||
a2=arg[0]? arg[0][2] : 0;
|
||||
a2=(a1*a2);
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][1]=a2;
|
||||
a2=arg[0]? arg[0][3] : 0;
|
||||
a2=(a1*a2);
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][2]=a2;
|
||||
a2=arg[1]? arg[1][0] : 0;
|
||||
a1=(a1*a2);
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][3]=a1;
|
||||
a1=1.0000000000000001e-01;
|
||||
a0=(a0+a1);
|
||||
a2=(a2/a0);
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][4]=a2;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_fun(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, casadi_real* w, int mem){
|
||||
return casadi_f0(arg, res, iw, w, mem);
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_fun_alloc_mem(void) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_fun_init_mem(int mem) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_fun_free_mem(int mem) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_fun_checkout(void) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_fun_release(int mem) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_fun_incref(void) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_fun_decref(void) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_int lat_cost_y_fun_n_in(void) { return 4;}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_int lat_cost_y_fun_n_out(void) { return 1;}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_real lat_cost_y_fun_default_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const char* lat_cost_y_fun_name_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return "i0";
|
||||
case 1: return "i1";
|
||||
case 2: return "i2";
|
||||
case 3: return "i3";
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const char* lat_cost_y_fun_name_out(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return "o0";
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const casadi_int* lat_cost_y_fun_sparsity_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return casadi_s0;
|
||||
case 1: return casadi_s1;
|
||||
case 2: return casadi_s2;
|
||||
case 3: return casadi_s3;
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const casadi_int* lat_cost_y_fun_sparsity_out(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return casadi_s4;
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_fun_work(casadi_int *sz_arg, casadi_int* sz_res, casadi_int *sz_iw, casadi_int *sz_w) {
|
||||
if (sz_arg) *sz_arg = 4;
|
||||
if (sz_res) *sz_res = 1;
|
||||
if (sz_iw) *sz_iw = 0;
|
||||
if (sz_w) *sz_w = 0;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
} /* extern "C" */
|
||||
#endif
|
||||
@@ -1,182 +0,0 @@
|
||||
/* This file was automatically generated by CasADi 3.6.4.
|
||||
* It consists of:
|
||||
* 1) content generated by CasADi runtime: not copyrighted
|
||||
* 2) template code copied from CasADi source: permissively licensed (MIT-0)
|
||||
* 3) user code: owned by the user
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
extern "C" {
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* How to prefix internal symbols */
|
||||
#ifdef CASADI_CODEGEN_PREFIX
|
||||
#define CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID) _CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID)
|
||||
#define _CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID) NS ## ID
|
||||
#define CASADI_PREFIX(ID) CASADI_NAMESPACE_CONCAT(CODEGEN_PREFIX, ID)
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_PREFIX(ID) lat_cost_y_fun_jac_ut_xt_ ## ID
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#include <math.h>
|
||||
|
||||
#ifndef casadi_real
|
||||
#define casadi_real double
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef casadi_int
|
||||
#define casadi_int int
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* Add prefix to internal symbols */
|
||||
#define casadi_f0 CASADI_PREFIX(f0)
|
||||
#define casadi_s0 CASADI_PREFIX(s0)
|
||||
#define casadi_s1 CASADI_PREFIX(s1)
|
||||
#define casadi_s2 CASADI_PREFIX(s2)
|
||||
#define casadi_s3 CASADI_PREFIX(s3)
|
||||
#define casadi_s4 CASADI_PREFIX(s4)
|
||||
#define casadi_s5 CASADI_PREFIX(s5)
|
||||
#define casadi_s6 CASADI_PREFIX(s6)
|
||||
|
||||
/* Symbol visibility in DLLs */
|
||||
#ifndef CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#if defined(_WIN32) || defined(__WIN32__) || defined(__CYGWIN__)
|
||||
#if defined(STATIC_LINKED)
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT __declspec(dllexport)
|
||||
#endif
|
||||
#elif defined(__GNUC__) && defined(GCC_HASCLASSVISIBILITY)
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT __attribute__ ((visibility ("default")))
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
static const casadi_int casadi_s0[8] = {4, 1, 0, 4, 0, 1, 2, 3};
|
||||
static const casadi_int casadi_s1[5] = {1, 1, 0, 1, 0};
|
||||
static const casadi_int casadi_s2[3] = {0, 0, 0};
|
||||
static const casadi_int casadi_s3[6] = {2, 1, 0, 2, 0, 1};
|
||||
static const casadi_int casadi_s4[9] = {5, 1, 0, 5, 0, 1, 2, 3, 4};
|
||||
static const casadi_int casadi_s5[13] = {5, 5, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 2, 3, 4, 0, 0};
|
||||
static const casadi_int casadi_s6[3] = {5, 0, 0};
|
||||
|
||||
/* lat_cost_y_fun_jac_ut_xt:(i0[4],i1,i2[],i3[2])->(o0[5],o1[5x5,5nz],o2[5x0]) */
|
||||
static int casadi_f0(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, casadi_real* w, int mem) {
|
||||
casadi_real a0, a1, a2, a3;
|
||||
a0=arg[0]? arg[0][1] : 0;
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][0]=a0;
|
||||
a0=arg[3]? arg[3][0] : 0;
|
||||
a1=10.;
|
||||
a1=(a0+a1);
|
||||
a2=arg[0]? arg[0][2] : 0;
|
||||
a2=(a1*a2);
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][1]=a2;
|
||||
a2=arg[0]? arg[0][3] : 0;
|
||||
a2=(a1*a2);
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][2]=a2;
|
||||
a2=arg[1]? arg[1][0] : 0;
|
||||
a3=(a1*a2);
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][3]=a3;
|
||||
a3=1.0000000000000001e-01;
|
||||
a0=(a0+a3);
|
||||
a2=(a2/a0);
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][4]=a2;
|
||||
a2=1.;
|
||||
if (res[1]!=0) res[1][0]=a2;
|
||||
if (res[1]!=0) res[1][1]=a1;
|
||||
if (res[1]!=0) res[1][2]=a1;
|
||||
if (res[1]!=0) res[1][3]=a1;
|
||||
a0=(1./a0);
|
||||
if (res[1]!=0) res[1][4]=a0;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_fun_jac_ut_xt(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, casadi_real* w, int mem){
|
||||
return casadi_f0(arg, res, iw, w, mem);
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_fun_jac_ut_xt_alloc_mem(void) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_fun_jac_ut_xt_init_mem(int mem) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_fun_jac_ut_xt_free_mem(int mem) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_fun_jac_ut_xt_checkout(void) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_fun_jac_ut_xt_release(int mem) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_fun_jac_ut_xt_incref(void) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_fun_jac_ut_xt_decref(void) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_int lat_cost_y_fun_jac_ut_xt_n_in(void) { return 4;}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_int lat_cost_y_fun_jac_ut_xt_n_out(void) { return 3;}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_real lat_cost_y_fun_jac_ut_xt_default_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const char* lat_cost_y_fun_jac_ut_xt_name_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return "i0";
|
||||
case 1: return "i1";
|
||||
case 2: return "i2";
|
||||
case 3: return "i3";
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const char* lat_cost_y_fun_jac_ut_xt_name_out(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return "o0";
|
||||
case 1: return "o1";
|
||||
case 2: return "o2";
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const casadi_int* lat_cost_y_fun_jac_ut_xt_sparsity_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return casadi_s0;
|
||||
case 1: return casadi_s1;
|
||||
case 2: return casadi_s2;
|
||||
case 3: return casadi_s3;
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const casadi_int* lat_cost_y_fun_jac_ut_xt_sparsity_out(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return casadi_s4;
|
||||
case 1: return casadi_s5;
|
||||
case 2: return casadi_s6;
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_fun_jac_ut_xt_work(casadi_int *sz_arg, casadi_int* sz_res, casadi_int *sz_iw, casadi_int *sz_w) {
|
||||
if (sz_arg) *sz_arg = 4;
|
||||
if (sz_res) *sz_res = 3;
|
||||
if (sz_iw) *sz_iw = 0;
|
||||
if (sz_w) *sz_w = 0;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
} /* extern "C" */
|
||||
#endif
|
||||
@@ -1,152 +0,0 @@
|
||||
/* This file was automatically generated by CasADi 3.6.4.
|
||||
* It consists of:
|
||||
* 1) content generated by CasADi runtime: not copyrighted
|
||||
* 2) template code copied from CasADi source: permissively licensed (MIT-0)
|
||||
* 3) user code: owned by the user
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
extern "C" {
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* How to prefix internal symbols */
|
||||
#ifdef CASADI_CODEGEN_PREFIX
|
||||
#define CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID) _CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID)
|
||||
#define _CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID) NS ## ID
|
||||
#define CASADI_PREFIX(ID) CASADI_NAMESPACE_CONCAT(CODEGEN_PREFIX, ID)
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_PREFIX(ID) lat_cost_y_hess_ ## ID
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#include <math.h>
|
||||
|
||||
#ifndef casadi_real
|
||||
#define casadi_real double
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef casadi_int
|
||||
#define casadi_int int
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* Add prefix to internal symbols */
|
||||
#define casadi_f0 CASADI_PREFIX(f0)
|
||||
#define casadi_s0 CASADI_PREFIX(s0)
|
||||
#define casadi_s1 CASADI_PREFIX(s1)
|
||||
#define casadi_s2 CASADI_PREFIX(s2)
|
||||
#define casadi_s3 CASADI_PREFIX(s3)
|
||||
#define casadi_s4 CASADI_PREFIX(s4)
|
||||
#define casadi_s5 CASADI_PREFIX(s5)
|
||||
|
||||
/* Symbol visibility in DLLs */
|
||||
#ifndef CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#if defined(_WIN32) || defined(__WIN32__) || defined(__CYGWIN__)
|
||||
#if defined(STATIC_LINKED)
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT __declspec(dllexport)
|
||||
#endif
|
||||
#elif defined(__GNUC__) && defined(GCC_HASCLASSVISIBILITY)
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT __attribute__ ((visibility ("default")))
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
static const casadi_int casadi_s0[8] = {4, 1, 0, 4, 0, 1, 2, 3};
|
||||
static const casadi_int casadi_s1[5] = {1, 1, 0, 1, 0};
|
||||
static const casadi_int casadi_s2[3] = {0, 0, 0};
|
||||
static const casadi_int casadi_s3[9] = {5, 1, 0, 5, 0, 1, 2, 3, 4};
|
||||
static const casadi_int casadi_s4[6] = {2, 1, 0, 2, 0, 1};
|
||||
static const casadi_int casadi_s5[8] = {5, 5, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
|
||||
|
||||
/* lat_cost_y_hess:(i0[4],i1,i2[],i3[5],i4[2])->(o0[5x5,0nz]) */
|
||||
static int casadi_f0(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, casadi_real* w, int mem) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_hess(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, casadi_real* w, int mem){
|
||||
return casadi_f0(arg, res, iw, w, mem);
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_hess_alloc_mem(void) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_hess_init_mem(int mem) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_hess_free_mem(int mem) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_hess_checkout(void) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_hess_release(int mem) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_hess_incref(void) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_cost_y_hess_decref(void) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_int lat_cost_y_hess_n_in(void) { return 5;}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_int lat_cost_y_hess_n_out(void) { return 1;}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_real lat_cost_y_hess_default_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const char* lat_cost_y_hess_name_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return "i0";
|
||||
case 1: return "i1";
|
||||
case 2: return "i2";
|
||||
case 3: return "i3";
|
||||
case 4: return "i4";
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const char* lat_cost_y_hess_name_out(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return "o0";
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const casadi_int* lat_cost_y_hess_sparsity_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return casadi_s0;
|
||||
case 1: return casadi_s1;
|
||||
case 2: return casadi_s2;
|
||||
case 3: return casadi_s3;
|
||||
case 4: return casadi_s4;
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const casadi_int* lat_cost_y_hess_sparsity_out(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return casadi_s5;
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_cost_y_hess_work(casadi_int *sz_arg, casadi_int* sz_res, casadi_int *sz_iw, casadi_int *sz_w) {
|
||||
if (sz_arg) *sz_arg = 5;
|
||||
if (sz_res) *sz_res = 1;
|
||||
if (sz_iw) *sz_iw = 0;
|
||||
if (sz_w) *sz_w = 0;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
} /* extern "C" */
|
||||
#endif
|
||||
@@ -1,164 +0,0 @@
|
||||
/* This file was automatically generated by CasADi 3.6.4.
|
||||
* It consists of:
|
||||
* 1) content generated by CasADi runtime: not copyrighted
|
||||
* 2) template code copied from CasADi source: permissively licensed (MIT-0)
|
||||
* 3) user code: owned by the user
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
extern "C" {
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* How to prefix internal symbols */
|
||||
#ifdef CASADI_CODEGEN_PREFIX
|
||||
#define CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID) _CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID)
|
||||
#define _CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID) NS ## ID
|
||||
#define CASADI_PREFIX(ID) CASADI_NAMESPACE_CONCAT(CODEGEN_PREFIX, ID)
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_PREFIX(ID) lat_expl_ode_fun_ ## ID
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#include <math.h>
|
||||
|
||||
#ifndef casadi_real
|
||||
#define casadi_real double
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef casadi_int
|
||||
#define casadi_int int
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* Add prefix to internal symbols */
|
||||
#define casadi_f0 CASADI_PREFIX(f0)
|
||||
#define casadi_s0 CASADI_PREFIX(s0)
|
||||
#define casadi_s1 CASADI_PREFIX(s1)
|
||||
#define casadi_s2 CASADI_PREFIX(s2)
|
||||
|
||||
/* Symbol visibility in DLLs */
|
||||
#ifndef CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#if defined(_WIN32) || defined(__WIN32__) || defined(__CYGWIN__)
|
||||
#if defined(STATIC_LINKED)
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT __declspec(dllexport)
|
||||
#endif
|
||||
#elif defined(__GNUC__) && defined(GCC_HASCLASSVISIBILITY)
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT __attribute__ ((visibility ("default")))
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
static const casadi_int casadi_s0[8] = {4, 1, 0, 4, 0, 1, 2, 3};
|
||||
static const casadi_int casadi_s1[5] = {1, 1, 0, 1, 0};
|
||||
static const casadi_int casadi_s2[6] = {2, 1, 0, 2, 0, 1};
|
||||
|
||||
/* lat_expl_ode_fun:(i0[4],i1,i2[2])->(o0[4]) */
|
||||
static int casadi_f0(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, casadi_real* w, int mem) {
|
||||
casadi_real a0, a1, a2, a3, a4, a5;
|
||||
a0=arg[2]? arg[2][0] : 0;
|
||||
a1=arg[0]? arg[0][2] : 0;
|
||||
a2=cos(a1);
|
||||
a2=(a0*a2);
|
||||
a3=arg[2]? arg[2][1] : 0;
|
||||
a4=sin(a1);
|
||||
a4=(a3*a4);
|
||||
a5=arg[0]? arg[0][3] : 0;
|
||||
a4=(a4*a5);
|
||||
a2=(a2-a4);
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][0]=a2;
|
||||
a2=sin(a1);
|
||||
a0=(a0*a2);
|
||||
a1=cos(a1);
|
||||
a3=(a3*a1);
|
||||
a3=(a3*a5);
|
||||
a0=(a0+a3);
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][1]=a0;
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][2]=a5;
|
||||
a5=arg[1]? arg[1][0] : 0;
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][3]=a5;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_expl_ode_fun(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, casadi_real* w, int mem){
|
||||
return casadi_f0(arg, res, iw, w, mem);
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_expl_ode_fun_alloc_mem(void) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_expl_ode_fun_init_mem(int mem) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_expl_ode_fun_free_mem(int mem) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_expl_ode_fun_checkout(void) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_expl_ode_fun_release(int mem) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_expl_ode_fun_incref(void) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_expl_ode_fun_decref(void) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_int lat_expl_ode_fun_n_in(void) { return 3;}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_int lat_expl_ode_fun_n_out(void) { return 1;}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_real lat_expl_ode_fun_default_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const char* lat_expl_ode_fun_name_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return "i0";
|
||||
case 1: return "i1";
|
||||
case 2: return "i2";
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const char* lat_expl_ode_fun_name_out(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return "o0";
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const casadi_int* lat_expl_ode_fun_sparsity_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return casadi_s0;
|
||||
case 1: return casadi_s1;
|
||||
case 2: return casadi_s2;
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const casadi_int* lat_expl_ode_fun_sparsity_out(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return casadi_s0;
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_expl_ode_fun_work(casadi_int *sz_arg, casadi_int* sz_res, casadi_int *sz_iw, casadi_int *sz_w) {
|
||||
if (sz_arg) *sz_arg = 3;
|
||||
if (sz_res) *sz_res = 1;
|
||||
if (sz_iw) *sz_iw = 0;
|
||||
if (sz_w) *sz_w = 0;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
} /* extern "C" */
|
||||
#endif
|
||||
@@ -1,186 +0,0 @@
|
||||
/* This file was automatically generated by CasADi 3.6.4.
|
||||
* It consists of:
|
||||
* 1) content generated by CasADi runtime: not copyrighted
|
||||
* 2) template code copied from CasADi source: permissively licensed (MIT-0)
|
||||
* 3) user code: owned by the user
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
extern "C" {
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* How to prefix internal symbols */
|
||||
#ifdef CASADI_CODEGEN_PREFIX
|
||||
#define CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID) _CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID)
|
||||
#define _CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID) NS ## ID
|
||||
#define CASADI_PREFIX(ID) CASADI_NAMESPACE_CONCAT(CODEGEN_PREFIX, ID)
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_PREFIX(ID) lat_expl_vde_adj_ ## ID
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#include <math.h>
|
||||
|
||||
#ifndef casadi_real
|
||||
#define casadi_real double
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef casadi_int
|
||||
#define casadi_int int
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* Add prefix to internal symbols */
|
||||
#define casadi_f0 CASADI_PREFIX(f0)
|
||||
#define casadi_s0 CASADI_PREFIX(s0)
|
||||
#define casadi_s1 CASADI_PREFIX(s1)
|
||||
#define casadi_s2 CASADI_PREFIX(s2)
|
||||
#define casadi_s3 CASADI_PREFIX(s3)
|
||||
|
||||
/* Symbol visibility in DLLs */
|
||||
#ifndef CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#if defined(_WIN32) || defined(__WIN32__) || defined(__CYGWIN__)
|
||||
#if defined(STATIC_LINKED)
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT __declspec(dllexport)
|
||||
#endif
|
||||
#elif defined(__GNUC__) && defined(GCC_HASCLASSVISIBILITY)
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT __attribute__ ((visibility ("default")))
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
static const casadi_int casadi_s0[8] = {4, 1, 0, 4, 0, 1, 2, 3};
|
||||
static const casadi_int casadi_s1[5] = {1, 1, 0, 1, 0};
|
||||
static const casadi_int casadi_s2[6] = {2, 1, 0, 2, 0, 1};
|
||||
static const casadi_int casadi_s3[9] = {5, 1, 0, 5, 0, 1, 2, 3, 4};
|
||||
|
||||
/* lat_expl_vde_adj:(i0[4],i1[4],i2,i3[2])->(o0[5]) */
|
||||
static int casadi_f0(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, casadi_real* w, int mem) {
|
||||
casadi_real a0, a1, a2, a3, a4, a5, a6, a7;
|
||||
a0=0.;
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][0]=a0;
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][1]=a0;
|
||||
a0=arg[0]? arg[0][2] : 0;
|
||||
a1=cos(a0);
|
||||
a2=arg[3]? arg[3][0] : 0;
|
||||
a3=arg[1]? arg[1][1] : 0;
|
||||
a4=(a2*a3);
|
||||
a1=(a1*a4);
|
||||
a4=sin(a0);
|
||||
a5=arg[3]? arg[3][1] : 0;
|
||||
a6=arg[0]? arg[0][3] : 0;
|
||||
a7=(a6*a3);
|
||||
a7=(a5*a7);
|
||||
a4=(a4*a7);
|
||||
a1=(a1-a4);
|
||||
a4=cos(a0);
|
||||
a7=arg[1]? arg[1][0] : 0;
|
||||
a6=(a6*a7);
|
||||
a6=(a5*a6);
|
||||
a4=(a4*a6);
|
||||
a1=(a1-a4);
|
||||
a4=sin(a0);
|
||||
a2=(a2*a7);
|
||||
a4=(a4*a2);
|
||||
a1=(a1-a4);
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][2]=a1;
|
||||
a1=arg[1]? arg[1][2] : 0;
|
||||
a4=cos(a0);
|
||||
a4=(a5*a4);
|
||||
a4=(a4*a3);
|
||||
a1=(a1+a4);
|
||||
a0=sin(a0);
|
||||
a5=(a5*a0);
|
||||
a5=(a5*a7);
|
||||
a1=(a1-a5);
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][3]=a1;
|
||||
a1=arg[1]? arg[1][3] : 0;
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][4]=a1;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_expl_vde_adj(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, casadi_real* w, int mem){
|
||||
return casadi_f0(arg, res, iw, w, mem);
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_expl_vde_adj_alloc_mem(void) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_expl_vde_adj_init_mem(int mem) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_expl_vde_adj_free_mem(int mem) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_expl_vde_adj_checkout(void) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_expl_vde_adj_release(int mem) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_expl_vde_adj_incref(void) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_expl_vde_adj_decref(void) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_int lat_expl_vde_adj_n_in(void) { return 4;}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_int lat_expl_vde_adj_n_out(void) { return 1;}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_real lat_expl_vde_adj_default_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const char* lat_expl_vde_adj_name_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return "i0";
|
||||
case 1: return "i1";
|
||||
case 2: return "i2";
|
||||
case 3: return "i3";
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const char* lat_expl_vde_adj_name_out(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return "o0";
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const casadi_int* lat_expl_vde_adj_sparsity_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return casadi_s0;
|
||||
case 1: return casadi_s0;
|
||||
case 2: return casadi_s1;
|
||||
case 3: return casadi_s2;
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const casadi_int* lat_expl_vde_adj_sparsity_out(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return casadi_s3;
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_expl_vde_adj_work(casadi_int *sz_arg, casadi_int* sz_res, casadi_int *sz_iw, casadi_int *sz_w) {
|
||||
if (sz_arg) *sz_arg = 4;
|
||||
if (sz_res) *sz_res = 1;
|
||||
if (sz_iw) *sz_iw = 0;
|
||||
if (sz_w) *sz_w = 0;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
} /* extern "C" */
|
||||
#endif
|
||||
@@ -1,299 +0,0 @@
|
||||
/* This file was automatically generated by CasADi 3.6.4.
|
||||
* It consists of:
|
||||
* 1) content generated by CasADi runtime: not copyrighted
|
||||
* 2) template code copied from CasADi source: permissively licensed (MIT-0)
|
||||
* 3) user code: owned by the user
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
extern "C" {
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* How to prefix internal symbols */
|
||||
#ifdef CASADI_CODEGEN_PREFIX
|
||||
#define CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID) _CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID)
|
||||
#define _CASADI_NAMESPACE_CONCAT(NS, ID) NS ## ID
|
||||
#define CASADI_PREFIX(ID) CASADI_NAMESPACE_CONCAT(CODEGEN_PREFIX, ID)
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_PREFIX(ID) lat_expl_vde_forw_ ## ID
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#include <math.h>
|
||||
|
||||
#ifndef casadi_real
|
||||
#define casadi_real double
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef casadi_int
|
||||
#define casadi_int int
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* Add prefix to internal symbols */
|
||||
#define casadi_f0 CASADI_PREFIX(f0)
|
||||
#define casadi_s0 CASADI_PREFIX(s0)
|
||||
#define casadi_s1 CASADI_PREFIX(s1)
|
||||
#define casadi_s2 CASADI_PREFIX(s2)
|
||||
#define casadi_s3 CASADI_PREFIX(s3)
|
||||
|
||||
/* Symbol visibility in DLLs */
|
||||
#ifndef CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#if defined(_WIN32) || defined(__WIN32__) || defined(__CYGWIN__)
|
||||
#if defined(STATIC_LINKED)
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT __declspec(dllexport)
|
||||
#endif
|
||||
#elif defined(__GNUC__) && defined(GCC_HASCLASSVISIBILITY)
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT __attribute__ ((visibility ("default")))
|
||||
#else
|
||||
#define CASADI_SYMBOL_EXPORT
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
static const casadi_int casadi_s0[8] = {4, 1, 0, 4, 0, 1, 2, 3};
|
||||
static const casadi_int casadi_s1[23] = {4, 4, 0, 4, 8, 12, 16, 0, 1, 2, 3, 0, 1, 2, 3, 0, 1, 2, 3, 0, 1, 2, 3};
|
||||
static const casadi_int casadi_s2[5] = {1, 1, 0, 1, 0};
|
||||
static const casadi_int casadi_s3[6] = {2, 1, 0, 2, 0, 1};
|
||||
|
||||
/* lat_expl_vde_forw:(i0[4],i1[4x4],i2[4],i3,i4[2])->(o0[4],o1[4x4],o2[4]) */
|
||||
static int casadi_f0(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, casadi_real* w, int mem) {
|
||||
casadi_real a0, a1, a10, a11, a12, a13, a14, a15, a2, a3, a4, a5, a6, a7, a8, a9;
|
||||
a0=arg[4]? arg[4][0] : 0;
|
||||
a1=arg[0]? arg[0][2] : 0;
|
||||
a2=cos(a1);
|
||||
a2=(a0*a2);
|
||||
a3=arg[4]? arg[4][1] : 0;
|
||||
a4=sin(a1);
|
||||
a4=(a3*a4);
|
||||
a5=arg[0]? arg[0][3] : 0;
|
||||
a6=(a4*a5);
|
||||
a2=(a2-a6);
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][0]=a2;
|
||||
a2=sin(a1);
|
||||
a2=(a0*a2);
|
||||
a6=cos(a1);
|
||||
a6=(a3*a6);
|
||||
a7=(a6*a5);
|
||||
a2=(a2+a7);
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][1]=a2;
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][2]=a5;
|
||||
a2=arg[3]? arg[3][0] : 0;
|
||||
if (res[0]!=0) res[0][3]=a2;
|
||||
a2=sin(a1);
|
||||
a7=arg[1]? arg[1][2] : 0;
|
||||
a8=(a2*a7);
|
||||
a8=(a0*a8);
|
||||
a9=cos(a1);
|
||||
a10=(a9*a7);
|
||||
a10=(a3*a10);
|
||||
a10=(a5*a10);
|
||||
a11=arg[1]? arg[1][3] : 0;
|
||||
a12=(a4*a11);
|
||||
a10=(a10+a12);
|
||||
a8=(a8+a10);
|
||||
a8=(-a8);
|
||||
if (res[1]!=0) res[1][0]=a8;
|
||||
a8=cos(a1);
|
||||
a10=(a8*a7);
|
||||
a10=(a0*a10);
|
||||
a12=(a6*a11);
|
||||
a13=sin(a1);
|
||||
a7=(a13*a7);
|
||||
a7=(a3*a7);
|
||||
a7=(a5*a7);
|
||||
a12=(a12-a7);
|
||||
a10=(a10+a12);
|
||||
if (res[1]!=0) res[1][1]=a10;
|
||||
if (res[1]!=0) res[1][2]=a11;
|
||||
a11=0.;
|
||||
if (res[1]!=0) res[1][3]=a11;
|
||||
a10=arg[1]? arg[1][6] : 0;
|
||||
a12=(a2*a10);
|
||||
a12=(a0*a12);
|
||||
a7=(a9*a10);
|
||||
a7=(a3*a7);
|
||||
a7=(a5*a7);
|
||||
a14=arg[1]? arg[1][7] : 0;
|
||||
a15=(a4*a14);
|
||||
a7=(a7+a15);
|
||||
a12=(a12+a7);
|
||||
a12=(-a12);
|
||||
if (res[1]!=0) res[1][4]=a12;
|
||||
a12=(a8*a10);
|
||||
a12=(a0*a12);
|
||||
a7=(a6*a14);
|
||||
a10=(a13*a10);
|
||||
a10=(a3*a10);
|
||||
a10=(a5*a10);
|
||||
a7=(a7-a10);
|
||||
a12=(a12+a7);
|
||||
if (res[1]!=0) res[1][5]=a12;
|
||||
if (res[1]!=0) res[1][6]=a14;
|
||||
if (res[1]!=0) res[1][7]=a11;
|
||||
a14=arg[1]? arg[1][10] : 0;
|
||||
a12=(a2*a14);
|
||||
a12=(a0*a12);
|
||||
a7=(a9*a14);
|
||||
a7=(a3*a7);
|
||||
a7=(a5*a7);
|
||||
a10=arg[1]? arg[1][11] : 0;
|
||||
a15=(a4*a10);
|
||||
a7=(a7+a15);
|
||||
a12=(a12+a7);
|
||||
a12=(-a12);
|
||||
if (res[1]!=0) res[1][8]=a12;
|
||||
a12=(a8*a14);
|
||||
a12=(a0*a12);
|
||||
a7=(a6*a10);
|
||||
a14=(a13*a14);
|
||||
a14=(a3*a14);
|
||||
a14=(a5*a14);
|
||||
a7=(a7-a14);
|
||||
a12=(a12+a7);
|
||||
if (res[1]!=0) res[1][9]=a12;
|
||||
if (res[1]!=0) res[1][10]=a10;
|
||||
if (res[1]!=0) res[1][11]=a11;
|
||||
a10=arg[1]? arg[1][14] : 0;
|
||||
a2=(a2*a10);
|
||||
a2=(a0*a2);
|
||||
a9=(a9*a10);
|
||||
a9=(a3*a9);
|
||||
a9=(a5*a9);
|
||||
a12=arg[1]? arg[1][15] : 0;
|
||||
a7=(a4*a12);
|
||||
a9=(a9+a7);
|
||||
a2=(a2+a9);
|
||||
a2=(-a2);
|
||||
if (res[1]!=0) res[1][12]=a2;
|
||||
a8=(a8*a10);
|
||||
a8=(a0*a8);
|
||||
a2=(a6*a12);
|
||||
a13=(a13*a10);
|
||||
a13=(a3*a13);
|
||||
a13=(a5*a13);
|
||||
a2=(a2-a13);
|
||||
a8=(a8+a2);
|
||||
if (res[1]!=0) res[1][13]=a8;
|
||||
if (res[1]!=0) res[1][14]=a12;
|
||||
if (res[1]!=0) res[1][15]=a11;
|
||||
a11=sin(a1);
|
||||
a12=arg[2]? arg[2][2] : 0;
|
||||
a11=(a11*a12);
|
||||
a11=(a0*a11);
|
||||
a8=cos(a1);
|
||||
a8=(a8*a12);
|
||||
a8=(a3*a8);
|
||||
a8=(a5*a8);
|
||||
a2=arg[2]? arg[2][3] : 0;
|
||||
a4=(a4*a2);
|
||||
a8=(a8+a4);
|
||||
a11=(a11+a8);
|
||||
a11=(-a11);
|
||||
if (res[2]!=0) res[2][0]=a11;
|
||||
a11=cos(a1);
|
||||
a11=(a11*a12);
|
||||
a0=(a0*a11);
|
||||
a6=(a6*a2);
|
||||
a1=sin(a1);
|
||||
a1=(a1*a12);
|
||||
a3=(a3*a1);
|
||||
a5=(a5*a3);
|
||||
a6=(a6-a5);
|
||||
a0=(a0+a6);
|
||||
if (res[2]!=0) res[2][1]=a0;
|
||||
if (res[2]!=0) res[2][2]=a2;
|
||||
a2=1.;
|
||||
if (res[2]!=0) res[2][3]=a2;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_expl_vde_forw(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, casadi_real* w, int mem){
|
||||
return casadi_f0(arg, res, iw, w, mem);
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_expl_vde_forw_alloc_mem(void) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_expl_vde_forw_init_mem(int mem) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_expl_vde_forw_free_mem(int mem) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_expl_vde_forw_checkout(void) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_expl_vde_forw_release(int mem) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_expl_vde_forw_incref(void) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT void lat_expl_vde_forw_decref(void) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_int lat_expl_vde_forw_n_in(void) { return 5;}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_int lat_expl_vde_forw_n_out(void) { return 3;}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT casadi_real lat_expl_vde_forw_default_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const char* lat_expl_vde_forw_name_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return "i0";
|
||||
case 1: return "i1";
|
||||
case 2: return "i2";
|
||||
case 3: return "i3";
|
||||
case 4: return "i4";
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const char* lat_expl_vde_forw_name_out(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return "o0";
|
||||
case 1: return "o1";
|
||||
case 2: return "o2";
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const casadi_int* lat_expl_vde_forw_sparsity_in(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return casadi_s0;
|
||||
case 1: return casadi_s1;
|
||||
case 2: return casadi_s0;
|
||||
case 3: return casadi_s2;
|
||||
case 4: return casadi_s3;
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT const casadi_int* lat_expl_vde_forw_sparsity_out(casadi_int i) {
|
||||
switch (i) {
|
||||
case 0: return casadi_s0;
|
||||
case 1: return casadi_s1;
|
||||
case 2: return casadi_s0;
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CASADI_SYMBOL_EXPORT int lat_expl_vde_forw_work(casadi_int *sz_arg, casadi_int* sz_res, casadi_int *sz_iw, casadi_int *sz_w) {
|
||||
if (sz_arg) *sz_arg = 5;
|
||||
if (sz_res) *sz_res = 3;
|
||||
if (sz_iw) *sz_iw = 0;
|
||||
if (sz_w) *sz_w = 0;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
} /* extern "C" */
|
||||
#endif
|
||||
Binary file not shown.
@@ -1,216 +0,0 @@
|
||||
/*
|
||||
* Copyright (c) The acados authors.
|
||||
*
|
||||
* This file is part of acados.
|
||||
*
|
||||
* The 2-Clause BSD License
|
||||
*
|
||||
* Redistribution and use in source and binary forms, with or without
|
||||
* modification, are permitted provided that the following conditions are met:
|
||||
*
|
||||
* 1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice,
|
||||
* this list of conditions and the following disclaimer.
|
||||
*
|
||||
* 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice,
|
||||
* this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
|
||||
* and/or other materials provided with the distribution.
|
||||
*
|
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* THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
|
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* AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
|
||||
* IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
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* ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT HOLDER OR CONTRIBUTORS BE
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* LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
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* CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
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* SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
|
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* INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
|
||||
* CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
|
||||
* ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
|
||||
* POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.;
|
||||
*/
|
||||
|
||||
|
||||
// standard
|
||||
#include <stdio.h>
|
||||
#include <stdlib.h>
|
||||
// acados
|
||||
#include "acados/utils/print.h"
|
||||
#include "acados/utils/math.h"
|
||||
#include "acados_c/ocp_nlp_interface.h"
|
||||
#include "acados_c/external_function_interface.h"
|
||||
#include "acados_solver_lat.h"
|
||||
|
||||
// blasfeo
|
||||
#include "blasfeo/include/blasfeo_d_aux_ext_dep.h"
|
||||
|
||||
#define NX LAT_NX
|
||||
#define NZ LAT_NZ
|
||||
#define NU LAT_NU
|
||||
#define NP LAT_NP
|
||||
#define NBX LAT_NBX
|
||||
#define NBX0 LAT_NBX0
|
||||
#define NBU LAT_NBU
|
||||
#define NSBX LAT_NSBX
|
||||
#define NSBU LAT_NSBU
|
||||
#define NSH LAT_NSH
|
||||
#define NSG LAT_NSG
|
||||
#define NSPHI LAT_NSPHI
|
||||
#define NSHN LAT_NSHN
|
||||
#define NSGN LAT_NSGN
|
||||
#define NSPHIN LAT_NSPHIN
|
||||
#define NSBXN LAT_NSBXN
|
||||
#define NS LAT_NS
|
||||
#define NSN LAT_NSN
|
||||
#define NG LAT_NG
|
||||
#define NBXN LAT_NBXN
|
||||
#define NGN LAT_NGN
|
||||
#define NY0 LAT_NY0
|
||||
#define NY LAT_NY
|
||||
#define NYN LAT_NYN
|
||||
#define NH LAT_NH
|
||||
#define NPHI LAT_NPHI
|
||||
#define NHN LAT_NHN
|
||||
#define NPHIN LAT_NPHIN
|
||||
#define NR LAT_NR
|
||||
|
||||
|
||||
int main()
|
||||
{
|
||||
|
||||
lat_solver_capsule *acados_ocp_capsule = lat_acados_create_capsule();
|
||||
// there is an opportunity to change the number of shooting intervals in C without new code generation
|
||||
int N = LAT_N;
|
||||
// allocate the array and fill it accordingly
|
||||
double* new_time_steps = NULL;
|
||||
int status = lat_acados_create_with_discretization(acados_ocp_capsule, N, new_time_steps);
|
||||
|
||||
if (status)
|
||||
{
|
||||
printf("lat_acados_create() returned status %d. Exiting.\n", status);
|
||||
exit(1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
ocp_nlp_config *nlp_config = lat_acados_get_nlp_config(acados_ocp_capsule);
|
||||
ocp_nlp_dims *nlp_dims = lat_acados_get_nlp_dims(acados_ocp_capsule);
|
||||
ocp_nlp_in *nlp_in = lat_acados_get_nlp_in(acados_ocp_capsule);
|
||||
ocp_nlp_out *nlp_out = lat_acados_get_nlp_out(acados_ocp_capsule);
|
||||
ocp_nlp_solver *nlp_solver = lat_acados_get_nlp_solver(acados_ocp_capsule);
|
||||
void *nlp_opts = lat_acados_get_nlp_opts(acados_ocp_capsule);
|
||||
|
||||
// initial condition
|
||||
int idxbx0[NBX0];
|
||||
idxbx0[0] = 0;
|
||||
idxbx0[1] = 1;
|
||||
idxbx0[2] = 2;
|
||||
idxbx0[3] = 3;
|
||||
|
||||
double lbx0[NBX0];
|
||||
double ubx0[NBX0];
|
||||
lbx0[0] = 0.0;
|
||||
ubx0[0] = 0.0;
|
||||
lbx0[1] = 0.0;
|
||||
ubx0[1] = 0.0;
|
||||
lbx0[2] = 0.0;
|
||||
ubx0[2] = 0.0;
|
||||
lbx0[3] = 0.0;
|
||||
ubx0[3] = 0.0;
|
||||
|
||||
ocp_nlp_constraints_model_set(nlp_config, nlp_dims, nlp_in, 0, "idxbx", idxbx0);
|
||||
ocp_nlp_constraints_model_set(nlp_config, nlp_dims, nlp_in, 0, "lbx", lbx0);
|
||||
ocp_nlp_constraints_model_set(nlp_config, nlp_dims, nlp_in, 0, "ubx", ubx0);
|
||||
|
||||
// initialization for state values
|
||||
double x_init[NX];
|
||||
x_init[0] = 0.0;
|
||||
x_init[1] = 0.0;
|
||||
x_init[2] = 0.0;
|
||||
x_init[3] = 0.0;
|
||||
|
||||
// initial value for control input
|
||||
double u0[NU];
|
||||
u0[0] = 0.0;
|
||||
// set parameters
|
||||
double p[NP];
|
||||
p[0] = 0.0;
|
||||
p[1] = 0.0;
|
||||
|
||||
for (int ii = 0; ii <= N; ii++)
|
||||
{
|
||||
lat_acados_update_params(acados_ocp_capsule, ii, p, NP);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// prepare evaluation
|
||||
int NTIMINGS = 1;
|
||||
double min_time = 1e12;
|
||||
double kkt_norm_inf;
|
||||
double elapsed_time;
|
||||
int sqp_iter;
|
||||
|
||||
double xtraj[NX * (N+1)];
|
||||
double utraj[NU * N];
|
||||
|
||||
|
||||
// solve ocp in loop
|
||||
int rti_phase = 0;
|
||||
|
||||
for (int ii = 0; ii < NTIMINGS; ii++)
|
||||
{
|
||||
// initialize solution
|
||||
for (int i = 0; i < N; i++)
|
||||
{
|
||||
ocp_nlp_out_set(nlp_config, nlp_dims, nlp_out, i, "x", x_init);
|
||||
ocp_nlp_out_set(nlp_config, nlp_dims, nlp_out, i, "u", u0);
|
||||
}
|
||||
ocp_nlp_out_set(nlp_config, nlp_dims, nlp_out, N, "x", x_init);
|
||||
ocp_nlp_solver_opts_set(nlp_config, nlp_opts, "rti_phase", &rti_phase);
|
||||
status = lat_acados_solve(acados_ocp_capsule);
|
||||
ocp_nlp_get(nlp_config, nlp_solver, "time_tot", &elapsed_time);
|
||||
min_time = MIN(elapsed_time, min_time);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* print solution and statistics */
|
||||
for (int ii = 0; ii <= nlp_dims->N; ii++)
|
||||
ocp_nlp_out_get(nlp_config, nlp_dims, nlp_out, ii, "x", &xtraj[ii*NX]);
|
||||
for (int ii = 0; ii < nlp_dims->N; ii++)
|
||||
ocp_nlp_out_get(nlp_config, nlp_dims, nlp_out, ii, "u", &utraj[ii*NU]);
|
||||
|
||||
printf("\n--- xtraj ---\n");
|
||||
d_print_exp_tran_mat( NX, N+1, xtraj, NX);
|
||||
printf("\n--- utraj ---\n");
|
||||
d_print_exp_tran_mat( NU, N, utraj, NU );
|
||||
// ocp_nlp_out_print(nlp_solver->dims, nlp_out);
|
||||
|
||||
printf("\nsolved ocp %d times, solution printed above\n\n", NTIMINGS);
|
||||
|
||||
if (status == ACADOS_SUCCESS)
|
||||
{
|
||||
printf("lat_acados_solve(): SUCCESS!\n");
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
printf("lat_acados_solve() failed with status %d.\n", status);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// get solution
|
||||
ocp_nlp_out_get(nlp_config, nlp_dims, nlp_out, 0, "kkt_norm_inf", &kkt_norm_inf);
|
||||
ocp_nlp_get(nlp_config, nlp_solver, "sqp_iter", &sqp_iter);
|
||||
|
||||
lat_acados_print_stats(acados_ocp_capsule);
|
||||
|
||||
printf("\nSolver info:\n");
|
||||
printf(" SQP iterations %2d\n minimum time for %d solve %f [ms]\n KKT %e\n",
|
||||
sqp_iter, NTIMINGS, min_time*1000, kkt_norm_inf);
|
||||
|
||||
// free solver
|
||||
status = lat_acados_free(acados_ocp_capsule);
|
||||
if (status) {
|
||||
printf("lat_acados_free() returned status %d. \n", status);
|
||||
}
|
||||
// free solver capsule
|
||||
status = lat_acados_free_capsule(acados_ocp_capsule);
|
||||
if (status) {
|
||||
printf("lat_acados_free_capsule() returned status %d. \n", status);
|
||||
}
|
||||
|
||||
return status;
|
||||
}
|
||||
@@ -1,125 +0,0 @@
|
||||
/*
|
||||
* Copyright (c) The acados authors.
|
||||
*
|
||||
* This file is part of acados.
|
||||
*
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||||
* The 2-Clause BSD License
|
||||
*
|
||||
* Redistribution and use in source and binary forms, with or without
|
||||
* modification, are permitted provided that the following conditions are met:
|
||||
*
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||||
* 1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice,
|
||||
* this list of conditions and the following disclaimer.
|
||||
*
|
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* 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice,
|
||||
* this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
|
||||
* and/or other materials provided with the distribution.
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*
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* THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
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* AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
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* IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
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* INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
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* CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
|
||||
* ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
|
||||
* POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.;
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||||
*/
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||||
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||||
|
||||
// standard
|
||||
#include <stdio.h>
|
||||
#include <stdlib.h>
|
||||
// acados
|
||||
#include "acados/utils/print.h"
|
||||
#include "acados/utils/math.h"
|
||||
#include "acados_c/sim_interface.h"
|
||||
#include "acados_sim_solver_lat.h"
|
||||
|
||||
#define NX LAT_NX
|
||||
#define NZ LAT_NZ
|
||||
#define NU LAT_NU
|
||||
#define NP LAT_NP
|
||||
|
||||
|
||||
int main()
|
||||
{
|
||||
int status = 0;
|
||||
sim_solver_capsule *capsule = lat_acados_sim_solver_create_capsule();
|
||||
status = lat_acados_sim_create(capsule);
|
||||
|
||||
if (status)
|
||||
{
|
||||
printf("acados_create() returned status %d. Exiting.\n", status);
|
||||
exit(1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
sim_config *acados_sim_config = lat_acados_get_sim_config(capsule);
|
||||
sim_in *acados_sim_in = lat_acados_get_sim_in(capsule);
|
||||
sim_out *acados_sim_out = lat_acados_get_sim_out(capsule);
|
||||
void *acados_sim_dims = lat_acados_get_sim_dims(capsule);
|
||||
|
||||
// initial condition
|
||||
double x_current[NX];
|
||||
x_current[0] = 0.0;
|
||||
x_current[1] = 0.0;
|
||||
x_current[2] = 0.0;
|
||||
x_current[3] = 0.0;
|
||||
|
||||
|
||||
x_current[0] = 0.0;
|
||||
x_current[1] = 0.0;
|
||||
x_current[2] = 0.0;
|
||||
x_current[3] = 0.0;
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
// initial value for control input
|
||||
double u0[NU];
|
||||
u0[0] = 0.0;
|
||||
// set parameters
|
||||
double p[NP];
|
||||
p[0] = 0.0;
|
||||
p[1] = 0.0;
|
||||
|
||||
lat_acados_sim_update_params(capsule, p, NP);
|
||||
|
||||
|
||||
int n_sim_steps = 3;
|
||||
// solve ocp in loop
|
||||
for (int ii = 0; ii < n_sim_steps; ii++)
|
||||
{
|
||||
sim_in_set(acados_sim_config, acados_sim_dims,
|
||||
acados_sim_in, "x", x_current);
|
||||
status = lat_acados_sim_solve(capsule);
|
||||
|
||||
if (status != ACADOS_SUCCESS)
|
||||
{
|
||||
printf("acados_solve() failed with status %d.\n", status);
|
||||
}
|
||||
|
||||
sim_out_get(acados_sim_config, acados_sim_dims,
|
||||
acados_sim_out, "x", x_current);
|
||||
|
||||
printf("\nx_current, %d\n", ii);
|
||||
for (int jj = 0; jj < NX; jj++)
|
||||
{
|
||||
printf("%e\n", x_current[jj]);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
printf("\nPerformed %d simulation steps with acados integrator successfully.\n\n", n_sim_steps);
|
||||
|
||||
// free solver
|
||||
status = lat_acados_sim_free(capsule);
|
||||
if (status) {
|
||||
printf("lat_acados_sim_free() returned status %d. \n", status);
|
||||
}
|
||||
|
||||
lat_acados_sim_solver_free_capsule(capsule);
|
||||
|
||||
return status;
|
||||
}
|
||||
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