openpilot v0.9.6 release
date: 2024-01-12T10:13:37 master commit: ba792d576a49a0899b88a753fa1c52956bedf9e6
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panda/board/boards/uno.h
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// ///////////// //
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// Uno + Harness //
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// ///////////// //
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void uno_enable_can_transceiver(uint8_t transceiver, bool enabled) {
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switch (transceiver){
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case 1U:
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||||
set_gpio_output(GPIOC, 1, !enabled);
|
||||
break;
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||||
case 2U:
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||||
set_gpio_output(GPIOC, 13, !enabled);
|
||||
break;
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case 3U:
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||||
set_gpio_output(GPIOA, 0, !enabled);
|
||||
break;
|
||||
case 4U:
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||||
set_gpio_output(GPIOB, 10, !enabled);
|
||||
break;
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default:
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print("Invalid CAN transceiver ("); puth(transceiver); print("): enabling failed\n");
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break;
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}
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}
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void uno_enable_can_transceivers(bool enabled) {
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for(uint8_t i=1U; i<=4U; i++){
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// Leave main CAN always on for CAN-based ignition detection
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if((harness.status == HARNESS_STATUS_FLIPPED) ? (i == 3U) : (i == 1U)){
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uno_enable_can_transceiver(i, true);
|
||||
} else {
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||||
uno_enable_can_transceiver(i, enabled);
|
||||
}
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||||
}
|
||||
}
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void uno_set_led(uint8_t color, bool enabled) {
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switch (color){
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||||
case LED_RED:
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||||
set_gpio_output(GPIOC, 9, !enabled);
|
||||
break;
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||||
case LED_GREEN:
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||||
set_gpio_output(GPIOC, 7, !enabled);
|
||||
break;
|
||||
case LED_BLUE:
|
||||
set_gpio_output(GPIOC, 6, !enabled);
|
||||
break;
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default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
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||||
void uno_set_bootkick(BootState state) {
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if (state == BOOT_BOOTKICK) {
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set_gpio_output(GPIOB, 14, false);
|
||||
} else {
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||||
// We want the pin to be floating, not forced high!
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set_gpio_mode(GPIOB, 14, MODE_INPUT);
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}
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||||
}
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||||
void uno_set_can_mode(uint8_t mode) {
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uno_enable_can_transceiver(2U, false);
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||||
uno_enable_can_transceiver(4U, false);
|
||||
switch (mode) {
|
||||
case CAN_MODE_NORMAL:
|
||||
case CAN_MODE_OBD_CAN2:
|
||||
if ((bool)(mode == CAN_MODE_NORMAL) != (bool)(harness.status == HARNESS_STATUS_FLIPPED)) {
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||||
// B12,B13: disable OBD mode
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||||
set_gpio_mode(GPIOB, 12, MODE_INPUT);
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||||
set_gpio_mode(GPIOB, 13, MODE_INPUT);
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||||
// B5,B6: normal CAN2 mode
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||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 5, GPIO_AF9_CAN2);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 6, GPIO_AF9_CAN2);
|
||||
uno_enable_can_transceiver(2U, true);
|
||||
} else {
|
||||
// B5,B6: disable normal CAN2 mode
|
||||
set_gpio_mode(GPIOB, 5, MODE_INPUT);
|
||||
set_gpio_mode(GPIOB, 6, MODE_INPUT);
|
||||
|
||||
// B12,B13: OBD mode
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 12, GPIO_AF9_CAN2);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 13, GPIO_AF9_CAN2);
|
||||
uno_enable_can_transceiver(4U, true);
|
||||
}
|
||||
break;
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||||
default:
|
||||
print("Tried to set unsupported CAN mode: "); puth(mode); print("\n");
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||||
break;
|
||||
}
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||||
}
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||||
bool uno_check_ignition(void){
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||||
// ignition is checked through harness
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||||
return harness_check_ignition();
|
||||
}
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||||
void uno_set_usb_switch(bool phone){
|
||||
set_gpio_output(GPIOB, 3, phone);
|
||||
}
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||||
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||||
void uno_set_ir_power(uint8_t percentage){
|
||||
pwm_set(TIM4, 2, percentage);
|
||||
}
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||||
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||||
void uno_set_fan_enabled(bool enabled){
|
||||
set_gpio_output(GPIOA, 1, enabled);
|
||||
}
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||||
void uno_init(void) {
|
||||
common_init_gpio();
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// A8,A15: normal CAN3 mode
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||||
set_gpio_alternate(GPIOA, 8, GPIO_AF11_CAN3);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOA, 15, GPIO_AF11_CAN3);
|
||||
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||||
// C0: OBD_SBU1 (orientation detection)
|
||||
// C3: OBD_SBU2 (orientation detection)
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||||
set_gpio_mode(GPIOC, 0, MODE_ANALOG);
|
||||
set_gpio_mode(GPIOC, 3, MODE_ANALOG);
|
||||
|
||||
// GPS off
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||||
set_gpio_output(GPIOB, 1, 0);
|
||||
set_gpio_output(GPIOC, 5, 0);
|
||||
set_gpio_output(GPIOC, 12, 0);
|
||||
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||||
// C10: OBD_SBU1_RELAY (harness relay driving output)
|
||||
// C11: OBD_SBU2_RELAY (harness relay driving output)
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||||
set_gpio_mode(GPIOC, 10, MODE_OUTPUT);
|
||||
set_gpio_mode(GPIOC, 11, MODE_OUTPUT);
|
||||
set_gpio_output_type(GPIOC, 10, OUTPUT_TYPE_OPEN_DRAIN);
|
||||
set_gpio_output_type(GPIOC, 11, OUTPUT_TYPE_OPEN_DRAIN);
|
||||
set_gpio_output(GPIOC, 10, 1);
|
||||
set_gpio_output(GPIOC, 11, 1);
|
||||
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||||
// C8: FAN PWM aka TIM3_CH3
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||||
set_gpio_alternate(GPIOC, 8, GPIO_AF2_TIM3);
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||||
// Turn on phone regulator
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set_gpio_output(GPIOB, 4, true);
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||||
// Initialize IR PWM and set to 0%
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||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 7, GPIO_AF2_TIM4);
|
||||
pwm_init(TIM4, 2);
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||||
uno_set_ir_power(0U);
|
||||
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||||
// Initialize harness
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harness_init();
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||||
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||||
// Initialize RTC
|
||||
rtc_init();
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// Enable CAN transceivers
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||||
uno_enable_can_transceivers(true);
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||||
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||||
// Disable LEDs
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||||
uno_set_led(LED_RED, false);
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||||
uno_set_led(LED_GREEN, false);
|
||||
uno_set_led(LED_BLUE, false);
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||||
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||||
// Set normal CAN mode
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||||
uno_set_can_mode(CAN_MODE_NORMAL);
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||||
// flip CAN0 and CAN2 if we are flipped
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||||
if (harness.status == HARNESS_STATUS_FLIPPED) {
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||||
can_flip_buses(0, 2);
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}
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||||
// Switch to phone usb mode if harness connection is powered by less than 7V
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||||
if((adc_get_mV(ADCCHAN_VIN) * VIN_READOUT_DIVIDER) < 7000U){
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||||
uno_set_usb_switch(true);
|
||||
} else {
|
||||
uno_set_usb_switch(false);
|
||||
}
|
||||
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||||
// Bootkick phone
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||||
uno_set_bootkick(BOOT_BOOTKICK);
|
||||
}
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||||
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||||
void uno_init_bootloader(void) {
|
||||
// GPS off
|
||||
set_gpio_output(GPIOB, 1, 0);
|
||||
set_gpio_output(GPIOC, 5, 0);
|
||||
set_gpio_output(GPIOC, 12, 0);
|
||||
}
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||||
const harness_configuration uno_harness_config = {
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||||
.has_harness = true,
|
||||
.GPIO_SBU1 = GPIOC,
|
||||
.GPIO_SBU2 = GPIOC,
|
||||
.GPIO_relay_SBU1 = GPIOC,
|
||||
.GPIO_relay_SBU2 = GPIOC,
|
||||
.pin_SBU1 = 0,
|
||||
.pin_SBU2 = 3,
|
||||
.pin_relay_SBU1 = 10,
|
||||
.pin_relay_SBU2 = 11,
|
||||
.adc_channel_SBU1 = 10,
|
||||
.adc_channel_SBU2 = 13
|
||||
};
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||||
const board board_uno = {
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||||
.board_type = "Uno",
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||||
.harness_config = &uno_harness_config,
|
||||
.has_hw_gmlan = false,
|
||||
.has_obd = true,
|
||||
.has_spi = false,
|
||||
.has_canfd = false,
|
||||
.has_rtc_battery = true,
|
||||
.fan_max_rpm = 5100U,
|
||||
.avdd_mV = 3300U,
|
||||
.fan_stall_recovery = false,
|
||||
.fan_enable_cooldown_time = 0U,
|
||||
.init = uno_init,
|
||||
.init_bootloader = uno_init_bootloader,
|
||||
.enable_can_transceiver = uno_enable_can_transceiver,
|
||||
.enable_can_transceivers = uno_enable_can_transceivers,
|
||||
.set_led = uno_set_led,
|
||||
.set_can_mode = uno_set_can_mode,
|
||||
.check_ignition = uno_check_ignition,
|
||||
.read_current = unused_read_current,
|
||||
.set_fan_enabled = uno_set_fan_enabled,
|
||||
.set_ir_power = uno_set_ir_power,
|
||||
.set_siren = unused_set_siren,
|
||||
.set_bootkick = uno_set_bootkick,
|
||||
.read_som_gpio = unused_read_som_gpio
|
||||
};
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