openpilot v0.9.6 release
date: 2024-01-12T10:13:37 master commit: ba792d576a49a0899b88a753fa1c52956bedf9e6
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FrogAi
249
panda/board/boards/white.h
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249
panda/board/boards/white.h
Normal file
@@ -0,0 +1,249 @@
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// /////////// //
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// White Panda //
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// /////////// //
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void white_enable_can_transceiver(uint8_t transceiver, bool enabled) {
|
||||
switch (transceiver){
|
||||
case 1U:
|
||||
set_gpio_output(GPIOC, 1, !enabled);
|
||||
break;
|
||||
case 2U:
|
||||
set_gpio_output(GPIOC, 13, !enabled);
|
||||
break;
|
||||
case 3U:
|
||||
set_gpio_output(GPIOA, 0, !enabled);
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
print("Invalid CAN transceiver ("); puth(transceiver); print("): enabling failed\n");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
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||||
void white_enable_can_transceivers(bool enabled) {
|
||||
uint8_t t1 = enabled ? 1U : 2U; // leave transceiver 1 enabled to detect CAN ignition
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||||
for(uint8_t i=t1; i<=3U; i++) {
|
||||
white_enable_can_transceiver(i, enabled);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void white_set_led(uint8_t color, bool enabled) {
|
||||
switch (color){
|
||||
case LED_RED:
|
||||
set_gpio_output(GPIOC, 9, !enabled);
|
||||
break;
|
||||
case LED_GREEN:
|
||||
set_gpio_output(GPIOC, 7, !enabled);
|
||||
break;
|
||||
case LED_BLUE:
|
||||
set_gpio_output(GPIOC, 6, !enabled);
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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||||
void white_set_usb_power_mode(uint8_t mode){
|
||||
switch (mode) {
|
||||
case USB_POWER_CLIENT:
|
||||
// B2,A13: set client mode
|
||||
set_gpio_output(GPIOB, 2, 0);
|
||||
set_gpio_output(GPIOA, 13, 1);
|
||||
break;
|
||||
case USB_POWER_CDP:
|
||||
// B2,A13: set CDP mode
|
||||
set_gpio_output(GPIOB, 2, 1);
|
||||
set_gpio_output(GPIOA, 13, 1);
|
||||
break;
|
||||
case USB_POWER_DCP:
|
||||
// B2,A13: set DCP mode on the charger (breaks USB!)
|
||||
set_gpio_output(GPIOB, 2, 0);
|
||||
set_gpio_output(GPIOA, 13, 0);
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
print("Invalid usb power mode\n");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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||||
void white_set_can_mode(uint8_t mode){
|
||||
switch (mode) {
|
||||
case CAN_MODE_NORMAL:
|
||||
// B12,B13: disable GMLAN mode
|
||||
set_gpio_mode(GPIOB, 12, MODE_INPUT);
|
||||
set_gpio_mode(GPIOB, 13, MODE_INPUT);
|
||||
|
||||
// B3,B4: disable GMLAN mode
|
||||
set_gpio_mode(GPIOB, 3, MODE_INPUT);
|
||||
set_gpio_mode(GPIOB, 4, MODE_INPUT);
|
||||
|
||||
// B5,B6: normal CAN2 mode
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 5, GPIO_AF9_CAN2);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 6, GPIO_AF9_CAN2);
|
||||
|
||||
// A8,A15: normal CAN3 mode
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOA, 8, GPIO_AF11_CAN3);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOA, 15, GPIO_AF11_CAN3);
|
||||
break;
|
||||
case CAN_MODE_GMLAN_CAN2:
|
||||
// B5,B6: disable CAN2 mode
|
||||
set_gpio_mode(GPIOB, 5, MODE_INPUT);
|
||||
set_gpio_mode(GPIOB, 6, MODE_INPUT);
|
||||
|
||||
// B3,B4: disable GMLAN mode
|
||||
set_gpio_mode(GPIOB, 3, MODE_INPUT);
|
||||
set_gpio_mode(GPIOB, 4, MODE_INPUT);
|
||||
|
||||
// B12,B13: GMLAN mode
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 12, GPIO_AF9_CAN2);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 13, GPIO_AF9_CAN2);
|
||||
|
||||
// A8,A15: normal CAN3 mode
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOA, 8, GPIO_AF11_CAN3);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOA, 15, GPIO_AF11_CAN3);
|
||||
break;
|
||||
case CAN_MODE_GMLAN_CAN3:
|
||||
// A8,A15: disable CAN3 mode
|
||||
set_gpio_mode(GPIOA, 8, MODE_INPUT);
|
||||
set_gpio_mode(GPIOA, 15, MODE_INPUT);
|
||||
|
||||
// B12,B13: disable GMLAN mode
|
||||
set_gpio_mode(GPIOB, 12, MODE_INPUT);
|
||||
set_gpio_mode(GPIOB, 13, MODE_INPUT);
|
||||
|
||||
// B3,B4: GMLAN mode
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 3, GPIO_AF11_CAN3);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 4, GPIO_AF11_CAN3);
|
||||
|
||||
// B5,B6: normal CAN2 mode
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 5, GPIO_AF9_CAN2);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 6, GPIO_AF9_CAN2);
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
print("Tried to set unsupported CAN mode: "); puth(mode); print("\n");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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||||
uint32_t white_read_current(void){
|
||||
return adc_get_raw(ADCCHAN_CURRENT);
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool white_check_ignition(void){
|
||||
// ignition is on PA1
|
||||
return !get_gpio_input(GPIOA, 1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void white_grey_init(void) {
|
||||
common_init_gpio();
|
||||
|
||||
// C3: current sense
|
||||
set_gpio_mode(GPIOC, 3, MODE_ANALOG);
|
||||
|
||||
// A1: started_alt
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOA, 1, PULL_UP);
|
||||
|
||||
// A2, A3: USART 2 for debugging
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOA, 2, GPIO_AF7_USART2);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOA, 3, GPIO_AF7_USART2);
|
||||
|
||||
// A4, A5, A6, A7: SPI
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOA, 4, GPIO_AF5_SPI1);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOA, 5, GPIO_AF5_SPI1);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOA, 6, GPIO_AF5_SPI1);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOA, 7, GPIO_AF5_SPI1);
|
||||
|
||||
// B12: GMLAN, ignition sense, pull up
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOB, 12, PULL_UP);
|
||||
|
||||
/* GMLAN mode pins:
|
||||
M0(B15) M1(B14) mode
|
||||
=======================
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||||
0 0 sleep
|
||||
1 0 100kbit
|
||||
0 1 high voltage wakeup
|
||||
1 1 33kbit (normal)
|
||||
*/
|
||||
set_gpio_output(GPIOB, 14, 1);
|
||||
set_gpio_output(GPIOB, 15, 1);
|
||||
|
||||
// B7: K-line enable
|
||||
set_gpio_output(GPIOB, 7, 1);
|
||||
|
||||
// C12, D2: Setup K-line (UART5)
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOC, 12, GPIO_AF8_UART5);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOD, 2, GPIO_AF8_UART5);
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOD, 2, PULL_UP);
|
||||
|
||||
// L-line enable
|
||||
set_gpio_output(GPIOA, 14, 1);
|
||||
|
||||
// C10, C11: L-Line setup (USART3)
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOC, 10, GPIO_AF7_USART3);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOC, 11, GPIO_AF7_USART3);
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOC, 11, PULL_UP);
|
||||
|
||||
// Initialize RTC
|
||||
rtc_init();
|
||||
|
||||
// Enable CAN transceivers
|
||||
white_enable_can_transceivers(true);
|
||||
|
||||
// Disable LEDs
|
||||
white_set_led(LED_RED, false);
|
||||
white_set_led(LED_GREEN, false);
|
||||
white_set_led(LED_BLUE, false);
|
||||
|
||||
// Set normal CAN mode
|
||||
white_set_can_mode(CAN_MODE_NORMAL);
|
||||
|
||||
// Init usb power mode
|
||||
uint32_t voltage = adc_get_mV(ADCCHAN_VIN) * VIN_READOUT_DIVIDER;
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||||
// Init in CDP mode only if panda is powered by 12V.
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||||
// Otherwise a PC would not be able to flash a standalone panda
|
||||
if (voltage > 8000U) { // 8V threshold
|
||||
white_set_usb_power_mode(USB_POWER_CDP);
|
||||
} else {
|
||||
white_set_usb_power_mode(USB_POWER_CLIENT);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// ESP/GPS off
|
||||
set_gpio_output(GPIOC, 5, 0);
|
||||
set_gpio_output(GPIOC, 14, 0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void white_grey_init_bootloader(void) {
|
||||
// ESP/GPS off
|
||||
set_gpio_output(GPIOC, 5, 0);
|
||||
set_gpio_output(GPIOC, 14, 0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
const harness_configuration white_harness_config = {
|
||||
.has_harness = false
|
||||
};
|
||||
|
||||
const board board_white = {
|
||||
.board_type = "White",
|
||||
.set_bootkick = unused_set_bootkick,
|
||||
.harness_config = &white_harness_config,
|
||||
.has_hw_gmlan = true,
|
||||
.has_obd = false,
|
||||
.has_spi = false,
|
||||
.has_canfd = false,
|
||||
.has_rtc_battery = false,
|
||||
.fan_max_rpm = 0U,
|
||||
.avdd_mV = 3300U,
|
||||
.fan_stall_recovery = false,
|
||||
.fan_enable_cooldown_time = 0U,
|
||||
.init = white_grey_init,
|
||||
.init_bootloader = white_grey_init_bootloader,
|
||||
.enable_can_transceiver = white_enable_can_transceiver,
|
||||
.enable_can_transceivers = white_enable_can_transceivers,
|
||||
.set_led = white_set_led,
|
||||
.set_can_mode = white_set_can_mode,
|
||||
.check_ignition = white_check_ignition,
|
||||
.read_current = white_read_current,
|
||||
.set_fan_enabled = unused_set_fan_enabled,
|
||||
.set_ir_power = unused_set_ir_power,
|
||||
.set_siren = unused_set_siren,
|
||||
.read_som_gpio = unused_read_som_gpio
|
||||
};
|
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