openpilot v0.9.6 release
date: 2024-01-12T10:13:37 master commit: ba792d576a49a0899b88a753fa1c52956bedf9e6
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FrogAi
176
panda/board/jungle/boards/board_v1.h
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176
panda/board/jungle/boards/board_v1.h
Normal file
@@ -0,0 +1,176 @@
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void board_v1_set_led(uint8_t color, bool enabled) {
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switch (color) {
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case LED_RED:
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set_gpio_output(GPIOC, 9, !enabled);
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break;
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case LED_GREEN:
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set_gpio_output(GPIOC, 7, !enabled);
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break;
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case LED_BLUE:
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set_gpio_output(GPIOC, 6, !enabled);
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||||
break;
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default:
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break;
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}
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}
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void board_v1_enable_can_transciever(uint8_t transciever, bool enabled) {
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switch (transciever) {
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case 1U:
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set_gpio_output(GPIOC, 1, !enabled);
|
||||
break;
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case 2U:
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||||
set_gpio_output(GPIOC, 13, !enabled);
|
||||
break;
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||||
case 3U:
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||||
set_gpio_output(GPIOA, 0, !enabled);
|
||||
break;
|
||||
case 4U:
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||||
set_gpio_output(GPIOB, 10, !enabled);
|
||||
break;
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default:
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||||
print("Invalid CAN transciever ("); puth(transciever); print("): enabling failed\n");
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||||
break;
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}
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}
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void board_v1_set_can_mode(uint8_t mode) {
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board_v1_enable_can_transciever(2U, false);
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||||
board_v1_enable_can_transciever(4U, false);
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||||
switch (mode) {
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||||
case CAN_MODE_NORMAL:
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||||
print("Setting normal CAN mode\n");
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||||
// B12,B13: disable OBD mode
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||||
set_gpio_mode(GPIOB, 12, MODE_INPUT);
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||||
set_gpio_mode(GPIOB, 13, MODE_INPUT);
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||||
// B5,B6: normal CAN2 mode
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||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 5, GPIO_AF9_CAN2);
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||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 6, GPIO_AF9_CAN2);
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||||
can_mode = CAN_MODE_NORMAL;
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||||
board_v1_enable_can_transciever(2U, true);
|
||||
break;
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||||
case CAN_MODE_OBD_CAN2:
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||||
print("Setting OBD CAN mode\n");
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||||
// B5,B6: disable normal CAN2 mode
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||||
set_gpio_mode(GPIOB, 5, MODE_INPUT);
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||||
set_gpio_mode(GPIOB, 6, MODE_INPUT);
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||||
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||||
// B12,B13: OBD mode
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||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 12, GPIO_AF9_CAN2);
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||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 13, GPIO_AF9_CAN2);
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can_mode = CAN_MODE_OBD_CAN2;
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||||
board_v1_enable_can_transciever(4U, true);
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||||
break;
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default:
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print("Tried to set unsupported CAN mode: "); puth(mode); print("\n");
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||||
break;
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}
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}
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void board_v1_set_harness_orientation(uint8_t orientation) {
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switch (orientation) {
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||||
case HARNESS_ORIENTATION_NONE:
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||||
set_gpio_output(GPIOA, 2, false);
|
||||
set_gpio_output(GPIOA, 3, false);
|
||||
set_gpio_output(GPIOA, 4, false);
|
||||
set_gpio_output(GPIOA, 5, false);
|
||||
harness_orientation = orientation;
|
||||
break;
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||||
case HARNESS_ORIENTATION_1:
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||||
set_gpio_output(GPIOA, 2, false);
|
||||
set_gpio_output(GPIOA, 3, (ignition != 0U));
|
||||
set_gpio_output(GPIOA, 4, true);
|
||||
set_gpio_output(GPIOA, 5, false);
|
||||
harness_orientation = orientation;
|
||||
break;
|
||||
case HARNESS_ORIENTATION_2:
|
||||
set_gpio_output(GPIOA, 2, (ignition != 0U));
|
||||
set_gpio_output(GPIOA, 3, false);
|
||||
set_gpio_output(GPIOA, 4, false);
|
||||
set_gpio_output(GPIOA, 5, true);
|
||||
harness_orientation = orientation;
|
||||
break;
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||||
default:
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||||
print("Tried to set an unsupported harness orientation: "); puth(orientation); print("\n");
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||||
break;
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}
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}
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bool panda_power = false;
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void board_v1_set_panda_power(bool enable) {
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panda_power = enable;
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set_gpio_output(GPIOB, 14, enable);
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}
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bool board_v1_get_button(void) {
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return get_gpio_input(GPIOC, 8);
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}
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||||
void board_v1_set_ignition(bool enabled) {
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ignition = enabled ? 0xFFU : 0U;
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||||
board_v1_set_harness_orientation(harness_orientation);
|
||||
}
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||||
float board_v1_get_channel_power(uint8_t channel) {
|
||||
UNUSED(channel);
|
||||
return 0.0f;
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}
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||||
uint16_t board_v1_get_sbu_mV(uint8_t channel, uint8_t sbu) {
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||||
UNUSED(channel); UNUSED(sbu);
|
||||
return 0U;
|
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}
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void board_v1_init(void) {
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common_init_gpio();
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// A8,A15: normal CAN3 mode
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set_gpio_alternate(GPIOA, 8, GPIO_AF11_CAN3);
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set_gpio_alternate(GPIOA, 15, GPIO_AF11_CAN3);
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board_v1_set_can_mode(CAN_MODE_NORMAL);
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// Enable CAN transcievers
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for(uint8_t i = 1; i <= 4; i++) {
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board_v1_enable_can_transciever(i, true);
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}
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// Disable LEDs
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board_v1_set_led(LED_RED, false);
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board_v1_set_led(LED_GREEN, false);
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board_v1_set_led(LED_BLUE, false);
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||||
// Set normal CAN mode
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||||
board_v1_set_can_mode(CAN_MODE_NORMAL);
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||||
// Set to no harness orientation
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||||
board_v1_set_harness_orientation(HARNESS_ORIENTATION_NONE);
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// Enable panda power by default
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board_v1_set_panda_power(true);
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}
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void board_v1_tick(void) {}
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const board board_v1 = {
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.board_type = "V1",
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.has_canfd = false,
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.has_sbu_sense = false,
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.avdd_mV = 3300U,
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.init = &board_v1_init,
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||||
.set_led = &board_v1_set_led,
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||||
.board_tick = &board_v1_tick,
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||||
.get_button = &board_v1_get_button,
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||||
.set_panda_power = &board_v1_set_panda_power,
|
||||
.set_panda_individual_power = &unused_set_panda_individual_power,
|
||||
.set_ignition = &board_v1_set_ignition,
|
||||
.set_individual_ignition = &unused_set_individual_ignition,
|
||||
.set_harness_orientation = &board_v1_set_harness_orientation,
|
||||
.set_can_mode = &board_v1_set_can_mode,
|
||||
.enable_can_transciever = &board_v1_enable_can_transciever,
|
||||
.enable_header_pin = &unused_board_enable_header_pin,
|
||||
.get_channel_power = &board_v1_get_channel_power,
|
||||
.get_sbu_mV = &board_v1_get_sbu_mV,
|
||||
};
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