openpilot v0.9.6 release
date: 2024-01-12T10:13:37 master commit: ba792d576a49a0899b88a753fa1c52956bedf9e6
This commit is contained in:
FrogAi
0
selfdrive/car/mazda/__init__.py
Normal file
0
selfdrive/car/mazda/__init__.py
Normal file
65
selfdrive/car/mazda/carcontroller.py
Normal file
65
selfdrive/car/mazda/carcontroller.py
Normal file
@@ -0,0 +1,65 @@
|
||||
from cereal import car
|
||||
from opendbc.can.packer import CANPacker
|
||||
from openpilot.selfdrive.car import apply_driver_steer_torque_limits
|
||||
from openpilot.selfdrive.car.mazda import mazdacan
|
||||
from openpilot.selfdrive.car.mazda.values import CarControllerParams, Buttons
|
||||
|
||||
VisualAlert = car.CarControl.HUDControl.VisualAlert
|
||||
|
||||
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||||
class CarController:
|
||||
def __init__(self, dbc_name, CP, VM):
|
||||
self.CP = CP
|
||||
self.apply_steer_last = 0
|
||||
self.packer = CANPacker(dbc_name)
|
||||
self.brake_counter = 0
|
||||
self.frame = 0
|
||||
|
||||
def update(self, CC, CS, now_nanos):
|
||||
can_sends = []
|
||||
|
||||
apply_steer = 0
|
||||
|
||||
if CC.latActive:
|
||||
# calculate steer and also set limits due to driver torque
|
||||
new_steer = int(round(CC.actuators.steer * CarControllerParams.STEER_MAX))
|
||||
apply_steer = apply_driver_steer_torque_limits(new_steer, self.apply_steer_last,
|
||||
CS.out.steeringTorque, CarControllerParams)
|
||||
|
||||
if CC.cruiseControl.cancel:
|
||||
# If brake is pressed, let us wait >70ms before trying to disable crz to avoid
|
||||
# a race condition with the stock system, where the second cancel from openpilot
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||||
# will disable the crz 'main on'. crz ctrl msg runs at 50hz. 70ms allows us to
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||||
# read 3 messages and most likely sync state before we attempt cancel.
|
||||
self.brake_counter = self.brake_counter + 1
|
||||
if self.frame % 10 == 0 and not (CS.out.brakePressed and self.brake_counter < 7):
|
||||
# Cancel Stock ACC if it's enabled while OP is disengaged
|
||||
# Send at a rate of 10hz until we sync with stock ACC state
|
||||
can_sends.append(mazdacan.create_button_cmd(self.packer, self.CP.carFingerprint, CS.crz_btns_counter, Buttons.CANCEL))
|
||||
else:
|
||||
self.brake_counter = 0
|
||||
if CC.cruiseControl.resume and self.frame % 5 == 0:
|
||||
# Mazda Stop and Go requires a RES button (or gas) press if the car stops more than 3 seconds
|
||||
# Send Resume button when planner wants car to move
|
||||
can_sends.append(mazdacan.create_button_cmd(self.packer, self.CP.carFingerprint, CS.crz_btns_counter, Buttons.RESUME))
|
||||
|
||||
self.apply_steer_last = apply_steer
|
||||
|
||||
# send HUD alerts
|
||||
if self.frame % 50 == 0:
|
||||
ldw = CC.hudControl.visualAlert == VisualAlert.ldw
|
||||
steer_required = CC.hudControl.visualAlert == VisualAlert.steerRequired
|
||||
# TODO: find a way to silence audible warnings so we can add more hud alerts
|
||||
steer_required = steer_required and CS.lkas_allowed_speed
|
||||
can_sends.append(mazdacan.create_alert_command(self.packer, CS.cam_laneinfo, ldw, steer_required))
|
||||
|
||||
# send steering command
|
||||
can_sends.append(mazdacan.create_steering_control(self.packer, self.CP.carFingerprint,
|
||||
self.frame, apply_steer, CS.cam_lkas))
|
||||
|
||||
new_actuators = CC.actuators.copy()
|
||||
new_actuators.steer = apply_steer / CarControllerParams.STEER_MAX
|
||||
new_actuators.steerOutputCan = apply_steer
|
||||
|
||||
self.frame += 1
|
||||
return new_actuators, can_sends
|
||||
146
selfdrive/car/mazda/carstate.py
Normal file
146
selfdrive/car/mazda/carstate.py
Normal file
@@ -0,0 +1,146 @@
|
||||
from cereal import car
|
||||
from openpilot.common.conversions import Conversions as CV
|
||||
from opendbc.can.can_define import CANDefine
|
||||
from opendbc.can.parser import CANParser
|
||||
from openpilot.selfdrive.car.interfaces import CarStateBase
|
||||
from openpilot.selfdrive.car.mazda.values import DBC, LKAS_LIMITS, GEN1
|
||||
|
||||
class CarState(CarStateBase):
|
||||
def __init__(self, CP):
|
||||
super().__init__(CP)
|
||||
|
||||
can_define = CANDefine(DBC[CP.carFingerprint]["pt"])
|
||||
self.shifter_values = can_define.dv["GEAR"]["GEAR"]
|
||||
|
||||
self.crz_btns_counter = 0
|
||||
self.acc_active_last = False
|
||||
self.low_speed_alert = False
|
||||
self.lkas_allowed_speed = False
|
||||
self.lkas_disabled = False
|
||||
|
||||
def update(self, cp, cp_cam):
|
||||
|
||||
ret = car.CarState.new_message()
|
||||
ret.wheelSpeeds = self.get_wheel_speeds(
|
||||
cp.vl["WHEEL_SPEEDS"]["FL"],
|
||||
cp.vl["WHEEL_SPEEDS"]["FR"],
|
||||
cp.vl["WHEEL_SPEEDS"]["RL"],
|
||||
cp.vl["WHEEL_SPEEDS"]["RR"],
|
||||
)
|
||||
ret.vEgoRaw = (ret.wheelSpeeds.fl + ret.wheelSpeeds.fr + ret.wheelSpeeds.rl + ret.wheelSpeeds.rr) / 4.
|
||||
ret.vEgo, ret.aEgo = self.update_speed_kf(ret.vEgoRaw)
|
||||
|
||||
# Match panda speed reading
|
||||
speed_kph = cp.vl["ENGINE_DATA"]["SPEED"]
|
||||
ret.standstill = speed_kph < .1
|
||||
|
||||
can_gear = int(cp.vl["GEAR"]["GEAR"])
|
||||
ret.gearShifter = self.parse_gear_shifter(self.shifter_values.get(can_gear, None))
|
||||
|
||||
ret.genericToggle = bool(cp.vl["BLINK_INFO"]["HIGH_BEAMS"])
|
||||
ret.leftBlindspot = cp.vl["BSM"]["LEFT_BS_STATUS"] != 0
|
||||
ret.rightBlindspot = cp.vl["BSM"]["RIGHT_BS_STATUS"] != 0
|
||||
ret.leftBlinker, ret.rightBlinker = self.update_blinker_from_lamp(40, cp.vl["BLINK_INFO"]["LEFT_BLINK"] == 1,
|
||||
cp.vl["BLINK_INFO"]["RIGHT_BLINK"] == 1)
|
||||
|
||||
ret.steeringAngleDeg = cp.vl["STEER"]["STEER_ANGLE"]
|
||||
ret.steeringTorque = cp.vl["STEER_TORQUE"]["STEER_TORQUE_SENSOR"]
|
||||
ret.steeringPressed = abs(ret.steeringTorque) > LKAS_LIMITS.STEER_THRESHOLD
|
||||
|
||||
ret.steeringTorqueEps = cp.vl["STEER_TORQUE"]["STEER_TORQUE_MOTOR"]
|
||||
ret.steeringRateDeg = cp.vl["STEER_RATE"]["STEER_ANGLE_RATE"]
|
||||
|
||||
# TODO: this should be from 0 - 1.
|
||||
ret.brakePressed = cp.vl["PEDALS"]["BRAKE_ON"] == 1
|
||||
ret.brake = cp.vl["BRAKE"]["BRAKE_PRESSURE"]
|
||||
|
||||
ret.seatbeltUnlatched = cp.vl["SEATBELT"]["DRIVER_SEATBELT"] == 0
|
||||
ret.doorOpen = any([cp.vl["DOORS"]["FL"], cp.vl["DOORS"]["FR"],
|
||||
cp.vl["DOORS"]["BL"], cp.vl["DOORS"]["BR"]])
|
||||
|
||||
# TODO: this should be from 0 - 1.
|
||||
ret.gas = cp.vl["ENGINE_DATA"]["PEDAL_GAS"]
|
||||
ret.gasPressed = ret.gas > 0
|
||||
|
||||
# Either due to low speed or hands off
|
||||
lkas_blocked = cp.vl["STEER_RATE"]["LKAS_BLOCK"] == 1
|
||||
|
||||
if self.CP.minSteerSpeed > 0:
|
||||
# LKAS is enabled at 52kph going up and disabled at 45kph going down
|
||||
# wait for LKAS_BLOCK signal to clear when going up since it lags behind the speed sometimes
|
||||
if speed_kph > LKAS_LIMITS.ENABLE_SPEED and not lkas_blocked:
|
||||
self.lkas_allowed_speed = True
|
||||
elif speed_kph < LKAS_LIMITS.DISABLE_SPEED:
|
||||
self.lkas_allowed_speed = False
|
||||
else:
|
||||
self.lkas_allowed_speed = True
|
||||
|
||||
# TODO: the signal used for available seems to be the adaptive cruise signal, instead of the main on
|
||||
# it should be used for carState.cruiseState.nonAdaptive instead
|
||||
ret.cruiseState.available = cp.vl["CRZ_CTRL"]["CRZ_AVAILABLE"] == 1
|
||||
ret.cruiseState.enabled = cp.vl["CRZ_CTRL"]["CRZ_ACTIVE"] == 1
|
||||
ret.cruiseState.standstill = cp.vl["PEDALS"]["STANDSTILL"] == 1
|
||||
ret.cruiseState.speed = cp.vl["CRZ_EVENTS"]["CRZ_SPEED"] * CV.KPH_TO_MS
|
||||
|
||||
if ret.cruiseState.enabled:
|
||||
if not self.lkas_allowed_speed and self.acc_active_last:
|
||||
self.low_speed_alert = True
|
||||
else:
|
||||
self.low_speed_alert = False
|
||||
|
||||
# Check if LKAS is disabled due to lack of driver torque when all other states indicate
|
||||
# it should be enabled (steer lockout). Don't warn until we actually get lkas active
|
||||
# and lose it again, i.e, after initial lkas activation
|
||||
ret.steerFaultTemporary = self.lkas_allowed_speed and lkas_blocked
|
||||
|
||||
self.acc_active_last = ret.cruiseState.enabled
|
||||
|
||||
self.crz_btns_counter = cp.vl["CRZ_BTNS"]["CTR"]
|
||||
|
||||
# camera signals
|
||||
self.lkas_disabled = cp_cam.vl["CAM_LANEINFO"]["LANE_LINES"] == 0
|
||||
self.cam_lkas = cp_cam.vl["CAM_LKAS"]
|
||||
self.cam_laneinfo = cp_cam.vl["CAM_LANEINFO"]
|
||||
ret.steerFaultPermanent = cp_cam.vl["CAM_LKAS"]["ERR_BIT_1"] == 1
|
||||
|
||||
return ret
|
||||
|
||||
@staticmethod
|
||||
def get_can_parser(CP):
|
||||
messages = [
|
||||
# sig_address, frequency
|
||||
("BLINK_INFO", 10),
|
||||
("STEER", 67),
|
||||
("STEER_RATE", 83),
|
||||
("STEER_TORQUE", 83),
|
||||
("WHEEL_SPEEDS", 100),
|
||||
]
|
||||
|
||||
if CP.carFingerprint in GEN1:
|
||||
messages += [
|
||||
("ENGINE_DATA", 100),
|
||||
("CRZ_CTRL", 50),
|
||||
("CRZ_EVENTS", 50),
|
||||
("CRZ_BTNS", 10),
|
||||
("PEDALS", 50),
|
||||
("BRAKE", 50),
|
||||
("SEATBELT", 10),
|
||||
("DOORS", 10),
|
||||
("GEAR", 20),
|
||||
("BSM", 10),
|
||||
]
|
||||
|
||||
return CANParser(DBC[CP.carFingerprint]["pt"], messages, 0)
|
||||
|
||||
@staticmethod
|
||||
def get_cam_can_parser(CP):
|
||||
messages = []
|
||||
|
||||
if CP.carFingerprint in GEN1:
|
||||
messages += [
|
||||
# sig_address, frequency
|
||||
("CAM_LANEINFO", 2),
|
||||
("CAM_LKAS", 16),
|
||||
]
|
||||
|
||||
return CANParser(DBC[CP.carFingerprint]["pt"], messages, 2)
|
||||
258
selfdrive/car/mazda/fingerprints.py
Normal file
258
selfdrive/car/mazda/fingerprints.py
Normal file
@@ -0,0 +1,258 @@
|
||||
from cereal import car
|
||||
from openpilot.selfdrive.car.mazda.values import CAR
|
||||
|
||||
Ecu = car.CarParams.Ecu
|
||||
|
||||
FW_VERSIONS = {
|
||||
CAR.CX5_2022: {
|
||||
(Ecu.eps, 0x730, None): [
|
||||
b'KSD5-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
|
||||
b'PEW5-188K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PX2G-188K2-H\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PX2H-188K2-H\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PX2H-188K2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PX85-188K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PXFG-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'SH54-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
|
||||
b'K131-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.abs, 0x760, None): [
|
||||
b'KGWD-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'KSD5-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
|
||||
b'GSH7-67XK2-S\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'GSH7-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'GSH7-67XK2-U\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
|
||||
b'PG69-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PXDL-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PXFG-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PXFG-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYB2-21PS1-H\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYB2-21PS1-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'SH51-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
},
|
||||
CAR.CX5: {
|
||||
(Ecu.eps, 0x730, None): [
|
||||
b'K319-3210X-A-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'KCB8-3210X-B-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'KJ01-3210X-G-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'KJ01-3210X-J-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'KJ01-3210X-M-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
|
||||
b'PA53-188K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PAR4-188K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PX2E-188K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PX2F-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PX2G-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PX2H-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PX2H-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PX2H-188K2-G\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PX2K-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PX38-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PX42-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PX68-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYFA-188K2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYFC-188K2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYFD-188K2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYNF-188K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'SHKT-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
|
||||
b'K123-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'K131-67XK2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'K131-67XK2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'K131-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'K131-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.abs, 0x760, None): [
|
||||
b'K123-437K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'KBJ5-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'KL2K-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'KN0W-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
|
||||
b'B61L-67XK2-R\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'B61L-67XK2-S\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'B61L-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'B61L-67XK2-V\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'GSH7-67XK2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'GSH7-67XK2-M\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'GSH7-67XK2-N\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'GSH7-67XK2-R\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
|
||||
b'PA66-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PA66-21PS1-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PX39-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PX39-21PS1-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PX68-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYB1-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYB1-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYB1-21PS1-G\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYB2-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYB2-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYB2-21PS1-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYB2-21PS1-G\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYB2-21PS1-H\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYNC-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'SH9T-21PS1-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
},
|
||||
CAR.CX9: {
|
||||
(Ecu.eps, 0x730, None): [
|
||||
b'K070-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'KJ01-3210X-G-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'KJ01-3210X-L-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
|
||||
b'PX23-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PX24-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PXM4-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PXN8-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PXN8-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYD7-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYD8-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYFM-188K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYFM-188K2-H\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
|
||||
b'K123-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'K131-67XK2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'TK80-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'TK80-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.abs, 0x760, None): [
|
||||
b'TA0B-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'TK79-437K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'TK79-437K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'TM53-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'TN40-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
|
||||
b'B61L-67XK2-P\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'B61L-67XK2-V\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'GSH7-67XK2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'GSH7-67XK2-K\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'TK80-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
|
||||
b'PXM4-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PXM7-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PXM7-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYD5-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYD5-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYD6-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYD6-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYFM-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYFM-21PS1-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
},
|
||||
CAR.MAZDA3: {
|
||||
(Ecu.eps, 0x730, None): [
|
||||
b'BHN1-3210X-J-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'K070-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'KR11-3210X-K-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
|
||||
b'P5JD-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PY2P-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYJW-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYKC-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYKE-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
|
||||
b'B63C-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'GHP9-67Y10---41\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.abs, 0x760, None): [
|
||||
b'B45A-437AS-0-08\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
|
||||
b'B61L-67XK2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'B61L-67XK2-P\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'B61L-67XK2-Q\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'B61L-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
|
||||
b'P52G-21PS1-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PY2S-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYKA-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYKE-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYKE-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
},
|
||||
CAR.MAZDA6: {
|
||||
(Ecu.eps, 0x730, None): [
|
||||
b'GBEF-3210X-B-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'GBEF-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'GFBC-3210X-A-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
|
||||
b'PA34-188K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PX4F-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYH7-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYH7-188K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
|
||||
b'K131-67XK2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'K131-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.abs, 0x760, None): [
|
||||
b'GBVH-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'GBVH-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'GDDM-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
|
||||
b'B61L-67XK2-S\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'B61L-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'GSH7-67XK2-P\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
|
||||
b'PA28-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYH3-21PS1-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PYH7-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
},
|
||||
CAR.CX9_2021: {
|
||||
(Ecu.eps, 0x730, None): [
|
||||
b'TC3M-3210X-A-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
|
||||
b'PXGW-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PXGW-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PXM4-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PXM4-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PXM6-188K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
|
||||
b'K131-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'K131-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.abs, 0x760, None): [
|
||||
b'TA0B-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
|
||||
b'GSH7-67XK2-M\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'GSH7-67XK2-N\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'GSH7-67XK2-P\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'GSH7-67XK2-S\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'GSH7-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
|
||||
b'PXM4-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
b'PXM6-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
|
||||
],
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
68
selfdrive/car/mazda/interface.py
Executable file
68
selfdrive/car/mazda/interface.py
Executable file
@@ -0,0 +1,68 @@
|
||||
#!/usr/bin/env python3
|
||||
from cereal import car
|
||||
from openpilot.common.conversions import Conversions as CV
|
||||
from openpilot.selfdrive.car.mazda.values import CAR, LKAS_LIMITS
|
||||
from openpilot.selfdrive.car import get_safety_config
|
||||
from openpilot.selfdrive.car.interfaces import CarInterfaceBase
|
||||
|
||||
ButtonType = car.CarState.ButtonEvent.Type
|
||||
EventName = car.CarEvent.EventName
|
||||
|
||||
class CarInterface(CarInterfaceBase):
|
||||
|
||||
@staticmethod
|
||||
def _get_params(ret, candidate, fingerprint, car_fw, experimental_long, docs):
|
||||
ret.carName = "mazda"
|
||||
ret.safetyConfigs = [get_safety_config(car.CarParams.SafetyModel.mazda)]
|
||||
ret.radarUnavailable = True
|
||||
|
||||
ret.dashcamOnly = candidate not in (CAR.CX5_2022, CAR.CX9_2021)
|
||||
|
||||
ret.steerActuatorDelay = 0.1
|
||||
ret.steerLimitTimer = 0.8
|
||||
ret.tireStiffnessFactor = 0.70 # not optimized yet
|
||||
|
||||
CarInterfaceBase.configure_torque_tune(candidate, ret.lateralTuning)
|
||||
|
||||
if candidate in (CAR.CX5, CAR.CX5_2022):
|
||||
ret.mass = 3655 * CV.LB_TO_KG
|
||||
ret.wheelbase = 2.7
|
||||
ret.steerRatio = 15.5
|
||||
elif candidate in (CAR.CX9, CAR.CX9_2021):
|
||||
ret.mass = 4217 * CV.LB_TO_KG
|
||||
ret.wheelbase = 3.1
|
||||
ret.steerRatio = 17.6
|
||||
elif candidate == CAR.MAZDA3:
|
||||
ret.mass = 2875 * CV.LB_TO_KG
|
||||
ret.wheelbase = 2.7
|
||||
ret.steerRatio = 14.0
|
||||
elif candidate == CAR.MAZDA6:
|
||||
ret.mass = 3443 * CV.LB_TO_KG
|
||||
ret.wheelbase = 2.83
|
||||
ret.steerRatio = 15.5
|
||||
|
||||
if candidate not in (CAR.CX5_2022, ):
|
||||
ret.minSteerSpeed = LKAS_LIMITS.DISABLE_SPEED * CV.KPH_TO_MS
|
||||
|
||||
ret.centerToFront = ret.wheelbase * 0.41
|
||||
|
||||
return ret
|
||||
|
||||
# returns a car.CarState
|
||||
def _update(self, c):
|
||||
ret = self.CS.update(self.cp, self.cp_cam)
|
||||
|
||||
# events
|
||||
events = self.create_common_events(ret)
|
||||
|
||||
if self.CS.lkas_disabled:
|
||||
events.add(EventName.lkasDisabled)
|
||||
elif self.CS.low_speed_alert:
|
||||
events.add(EventName.belowSteerSpeed)
|
||||
|
||||
ret.events = events.to_msg()
|
||||
|
||||
return ret
|
||||
|
||||
def apply(self, c, now_nanos):
|
||||
return self.CC.update(c, self.CS, now_nanos)
|
||||
128
selfdrive/car/mazda/mazdacan.py
Normal file
128
selfdrive/car/mazda/mazdacan.py
Normal file
@@ -0,0 +1,128 @@
|
||||
from openpilot.selfdrive.car.mazda.values import GEN1, Buttons
|
||||
|
||||
|
||||
def create_steering_control(packer, car_fingerprint, frame, apply_steer, lkas):
|
||||
|
||||
tmp = apply_steer + 2048
|
||||
|
||||
lo = tmp & 0xFF
|
||||
hi = tmp >> 8
|
||||
|
||||
# copy values from camera
|
||||
b1 = int(lkas["BIT_1"])
|
||||
er1 = int(lkas["ERR_BIT_1"])
|
||||
lnv = 0
|
||||
ldw = 0
|
||||
er2 = int(lkas["ERR_BIT_2"])
|
||||
|
||||
# Some older models do have these, newer models don't.
|
||||
# Either way, they all work just fine if set to zero.
|
||||
steering_angle = 0
|
||||
b2 = 0
|
||||
|
||||
tmp = steering_angle + 2048
|
||||
ahi = tmp >> 10
|
||||
amd = (tmp & 0x3FF) >> 2
|
||||
amd = (amd >> 4) | (( amd & 0xF) << 4)
|
||||
alo = (tmp & 0x3) << 2
|
||||
|
||||
ctr = frame % 16
|
||||
# bytes: [ 1 ] [ 2 ] [ 3 ] [ 4 ]
|
||||
csum = 249 - ctr - hi - lo - (lnv << 3) - er1 - (ldw << 7) - ( er2 << 4) - (b1 << 5)
|
||||
|
||||
# bytes [ 5 ] [ 6 ] [ 7 ]
|
||||
csum = csum - ahi - amd - alo - b2
|
||||
|
||||
if ahi == 1:
|
||||
csum = csum + 15
|
||||
|
||||
if csum < 0:
|
||||
if csum < -256:
|
||||
csum = csum + 512
|
||||
else:
|
||||
csum = csum + 256
|
||||
|
||||
csum = csum % 256
|
||||
|
||||
values = {}
|
||||
if car_fingerprint in GEN1:
|
||||
values = {
|
||||
"LKAS_REQUEST": apply_steer,
|
||||
"CTR": ctr,
|
||||
"ERR_BIT_1": er1,
|
||||
"LINE_NOT_VISIBLE" : lnv,
|
||||
"LDW": ldw,
|
||||
"BIT_1": b1,
|
||||
"ERR_BIT_2": er2,
|
||||
"STEERING_ANGLE": steering_angle,
|
||||
"ANGLE_ENABLED": b2,
|
||||
"CHKSUM": csum
|
||||
}
|
||||
|
||||
return packer.make_can_msg("CAM_LKAS", 0, values)
|
||||
|
||||
|
||||
def create_alert_command(packer, cam_msg: dict, ldw: bool, steer_required: bool):
|
||||
values = {s: cam_msg[s] for s in [
|
||||
"LINE_VISIBLE",
|
||||
"LINE_NOT_VISIBLE",
|
||||
"LANE_LINES",
|
||||
"BIT1",
|
||||
"BIT2",
|
||||
"BIT3",
|
||||
"NO_ERR_BIT",
|
||||
"S1",
|
||||
"S1_HBEAM",
|
||||
]}
|
||||
values.update({
|
||||
# TODO: what's the difference between all these? do we need to send all?
|
||||
"HANDS_WARN_3_BITS": 0b111 if steer_required else 0,
|
||||
"HANDS_ON_STEER_WARN": steer_required,
|
||||
"HANDS_ON_STEER_WARN_2": steer_required,
|
||||
|
||||
# TODO: right lane works, left doesn't
|
||||
# TODO: need to do something about L/R
|
||||
"LDW_WARN_LL": 0,
|
||||
"LDW_WARN_RL": 0,
|
||||
})
|
||||
return packer.make_can_msg("CAM_LANEINFO", 0, values)
|
||||
|
||||
|
||||
def create_button_cmd(packer, car_fingerprint, counter, button):
|
||||
|
||||
can = int(button == Buttons.CANCEL)
|
||||
res = int(button == Buttons.RESUME)
|
||||
|
||||
if car_fingerprint in GEN1:
|
||||
values = {
|
||||
"CAN_OFF": can,
|
||||
"CAN_OFF_INV": (can + 1) % 2,
|
||||
|
||||
"SET_P": 0,
|
||||
"SET_P_INV": 1,
|
||||
|
||||
"RES": res,
|
||||
"RES_INV": (res + 1) % 2,
|
||||
|
||||
"SET_M": 0,
|
||||
"SET_M_INV": 1,
|
||||
|
||||
"DISTANCE_LESS": 0,
|
||||
"DISTANCE_LESS_INV": 1,
|
||||
|
||||
"DISTANCE_MORE": 0,
|
||||
"DISTANCE_MORE_INV": 1,
|
||||
|
||||
"MODE_X": 0,
|
||||
"MODE_X_INV": 1,
|
||||
|
||||
"MODE_Y": 0,
|
||||
"MODE_Y_INV": 1,
|
||||
|
||||
"BIT1": 1,
|
||||
"BIT2": 1,
|
||||
"BIT3": 1,
|
||||
"CTR": (counter + 1) % 16,
|
||||
}
|
||||
|
||||
return packer.make_can_msg("CRZ_BTNS", 0, values)
|
||||
5
selfdrive/car/mazda/radar_interface.py
Executable file
5
selfdrive/car/mazda/radar_interface.py
Executable file
@@ -0,0 +1,5 @@
|
||||
#!/usr/bin/env python3
|
||||
from openpilot.selfdrive.car.interfaces import RadarInterfaceBase
|
||||
|
||||
class RadarInterface(RadarInterfaceBase):
|
||||
pass
|
||||
95
selfdrive/car/mazda/values.py
Normal file
95
selfdrive/car/mazda/values.py
Normal file
@@ -0,0 +1,95 @@
|
||||
from dataclasses import dataclass, field
|
||||
from enum import StrEnum
|
||||
from typing import Dict, List, Union
|
||||
|
||||
from cereal import car
|
||||
from openpilot.selfdrive.car import dbc_dict
|
||||
from openpilot.selfdrive.car.docs_definitions import CarHarness, CarInfo, CarParts
|
||||
from openpilot.selfdrive.car.fw_query_definitions import FwQueryConfig, Request, StdQueries
|
||||
|
||||
Ecu = car.CarParams.Ecu
|
||||
|
||||
|
||||
# Steer torque limits
|
||||
|
||||
class CarControllerParams:
|
||||
STEER_MAX = 800 # theoretical max_steer 2047
|
||||
STEER_DELTA_UP = 10 # torque increase per refresh
|
||||
STEER_DELTA_DOWN = 25 # torque decrease per refresh
|
||||
STEER_DRIVER_ALLOWANCE = 15 # allowed driver torque before start limiting
|
||||
STEER_DRIVER_MULTIPLIER = 1 # weight driver torque
|
||||
STEER_DRIVER_FACTOR = 1 # from dbc
|
||||
STEER_ERROR_MAX = 350 # max delta between torque cmd and torque motor
|
||||
STEER_STEP = 1 # 100 Hz
|
||||
|
||||
def __init__(self, CP):
|
||||
pass
|
||||
|
||||
|
||||
class CAR(StrEnum):
|
||||
CX5 = "MAZDA CX-5"
|
||||
CX9 = "MAZDA CX-9"
|
||||
MAZDA3 = "MAZDA 3"
|
||||
MAZDA6 = "MAZDA 6"
|
||||
CX9_2021 = "MAZDA CX-9 2021"
|
||||
CX5_2022 = "MAZDA CX-5 2022"
|
||||
|
||||
|
||||
@dataclass
|
||||
class MazdaCarInfo(CarInfo):
|
||||
package: str = "All"
|
||||
car_parts: CarParts = field(default_factory=CarParts.common([CarHarness.mazda]))
|
||||
|
||||
|
||||
CAR_INFO: Dict[str, Union[MazdaCarInfo, List[MazdaCarInfo]]] = {
|
||||
CAR.CX5: MazdaCarInfo("Mazda CX-5 2017-21"),
|
||||
CAR.CX9: MazdaCarInfo("Mazda CX-9 2016-20"),
|
||||
CAR.MAZDA3: MazdaCarInfo("Mazda 3 2017-18"),
|
||||
CAR.MAZDA6: MazdaCarInfo("Mazda 6 2017-20"),
|
||||
CAR.CX9_2021: MazdaCarInfo("Mazda CX-9 2021-23", video_link="https://youtu.be/dA3duO4a0O4"),
|
||||
CAR.CX5_2022: MazdaCarInfo("Mazda CX-5 2022-24"),
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
class LKAS_LIMITS:
|
||||
STEER_THRESHOLD = 15
|
||||
DISABLE_SPEED = 45 # kph
|
||||
ENABLE_SPEED = 52 # kph
|
||||
|
||||
|
||||
class Buttons:
|
||||
NONE = 0
|
||||
SET_PLUS = 1
|
||||
SET_MINUS = 2
|
||||
RESUME = 3
|
||||
CANCEL = 4
|
||||
|
||||
|
||||
FW_QUERY_CONFIG = FwQueryConfig(
|
||||
requests=[
|
||||
Request(
|
||||
[StdQueries.MANUFACTURER_SOFTWARE_VERSION_REQUEST],
|
||||
[StdQueries.MANUFACTURER_SOFTWARE_VERSION_RESPONSE],
|
||||
),
|
||||
# Log responses on powertrain bus
|
||||
Request(
|
||||
[StdQueries.MANUFACTURER_SOFTWARE_VERSION_REQUEST],
|
||||
[StdQueries.MANUFACTURER_SOFTWARE_VERSION_RESPONSE],
|
||||
bus=0,
|
||||
logging=True,
|
||||
),
|
||||
],
|
||||
)
|
||||
|
||||
|
||||
DBC = {
|
||||
CAR.CX5: dbc_dict('mazda_2017', None),
|
||||
CAR.CX9: dbc_dict('mazda_2017', None),
|
||||
CAR.MAZDA3: dbc_dict('mazda_2017', None),
|
||||
CAR.MAZDA6: dbc_dict('mazda_2017', None),
|
||||
CAR.CX9_2021: dbc_dict('mazda_2017', None),
|
||||
CAR.CX5_2022: dbc_dict('mazda_2017', None),
|
||||
}
|
||||
|
||||
# Gen 1 hardware: same CAN messages and same camera
|
||||
GEN1 = {CAR.CX5, CAR.CX9, CAR.CX9_2021, CAR.MAZDA3, CAR.MAZDA6, CAR.CX5_2022}
|
||||
Reference in New Issue
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